[发明专利]一种下肢康复机器人机构

摘要

本发明公开了一种下肢康复机器人，包括有底架，底架前后分别转动安装有万向轮和驱动轮，底架上左、右侧分别设置有结构相同相互对称的左、右抬升机构，每个抬升机构上分别连接有助行机构，旨在提供一款结构简单、价格实惠、功能齐全的康复装置。本发明通过抬升机构提升人体的重心位置，有效地消除了人体坐立、站立的高度差，通过联动杆带动助行机构运动，模拟人步行时步态，带动下肢锻炼，帮助其恢复健康。

主权项

一种下肢康复机器人机构，包括有底架，底架前后分别转动安装有万向轮和驱动轮，其特征在于：底架上左、右侧分别设置有结构相同相互对称的左、右抬升机构，每个抬升机构上分别连接有助行机构；所述抬升机构包括推杆电机、水平固定于底架上的机架、大齿轮连杆、下支撑杆、传动杆、上支撑杆、小齿轮连杆和背部支架，推杆电机一端固定于底架，推杆电机另一端与大齿轮连杆铰接，大齿轮连杆下端铰接于机架右端，大齿轮连杆上端铰接传动杆的右端，传动杆左端铰接下支撑杆上端，下支撑杆下端铰接机架左端，由此机架、大齿轮连杆、传动杆和下支撑杆形成一个四连杆机构，传动杆左端又与小齿轮连杆下端铰接，小齿轮连杆上端与背部支架左端铰接，上支撑杆上端和下端分别与背部支架右端和传动杆的右端铰接，至此传动杆、小齿轮连杆、背部支架和上支撑杆也形成一个四连杆机构，同时铰接于传动杆两端的大、小齿轮连杆中的大齿轮和小齿轮啮合，实现大齿轮连杆到小齿轮连杆的运动传递；所述助行机构包括小腿杆、大腿杆、髋部杆、髋曲柄、大腿连杆、小腿连杆和联动杆，髋部杆左端铰接大腿杆上端，髋部杆右上端铰接髋曲柄，髋曲柄通过大腿连杆连接大腿杆，由此大腿杆、髋部杆、髋曲柄和大腿连杆构成一个曲柄摇杆机构，大腿杆下端铰接小腿杆，小腿杆通过小腿连杆连接到大腿连杆中部，由此小腿杆、大腿杆、大腿连杆和小腿连杆构成一个双摇杆机构，每个助行机构的髋部杆左端分别与对应连接的抬升机构的背部支架左端铰接，右下端通过联动杆与抬升机构的上支撑杆连接，由此髋部杆、联动杆、上支撑杆和背部支杆构成四连杆机构，实现抬升机构和助行机构的连接；所述小腿杆下端分别转动连接有脚板，每个小腿杆内侧分别连接有腿垫，每个大腿杆内侧分别连接有椅座，所述底架上还连接有背部支架，背部支架上安装有椅背，椅背上端固定有头枕，由底架、万向轮和驱动轮、脚板、腿垫、椅座、椅背和头枕构成轮椅车身。