[发明专利]基于机器人操作系统ROS的工业机器人自动磨抛系统

摘要

本发明公开了一种基于机器人操作系统ROS的工业机器人自动磨抛系统，包括1台6自由度工业机器人、1套工业机器人控制系统、4台具有不同砂带与砂轮粒度的抛光机、1套抛光机的PLC控制系统。工业机器人控制系统包括工控机、多轴运动控制卡、伺服驱动器、示教器、传感器和控制开关；工控机通过以太网接口连接多轴运动控制卡和示教器，多轴运动控制卡通过数字输入输出接口连接伺服驱动器、传感器和控制开关；工控机通过以太网接口连接抛光机的PLC控制系统，并使用Modbus协议与之通讯，发送控制指令或获取设备状态。工控机与示教器上均安装Ubuntu操作系统与机器人操作系统ROS，并在工控机上安装Moveit，使用Qt分别为工控机与示教器开发了相应的程序。

主权项

一种基于机器人操作系统ROS的工业机器人自动磨抛系统，其特征在于：包括1台6自由度工业机器人、1套工业机器人控制系统、抛光机、抛光机PLC控制系统；其中工业机器人控制系统包括作为主控机的工控机、多轴运动控制卡、伺服驱动器、示教器、传感器和控制开关；工控机通过以太网接口连接多轴运动控制卡和示教器，多轴运动控制卡通过数字输入输出接口分别连接伺服驱动器、传感器和控制开关；工控机通过以太网接口连接抛光机PLC控制系统，工控机与示教器上均包括Ubuntu操作系统与机器人操作系统ROS，工控机上包括机器人操作和轨迹规划平台；所述的6自由度工业机器人用于夹持待抛光工件，与抛光机配合完成抛光任务；所述的示教器与工控机连接，将操作人员对机器人与抛光机的控制指令发送给工控机；所述的工控机实现示教器与多轴运动控制卡之间命令与数据的传递，将示教器发送过来的机器人与抛光机控制指令，分别发送给多轴运动控制卡与抛光机PLC控制系统，使机器人与抛光机做出期望运动，同时将机器人与抛光机的状态信息反馈给示教器；并在其外接显示器上实时显示机器人的运动；所述的多轴运动控制卡分别与工控机、伺服驱动器相连，根据接收到的工控机控制指令，向伺服驱动器发送相应控制信号，同时将由伺服驱动器中获取到的位置信息反馈给工控机；伺服驱动器接收多轴运动控制卡的控制信号，控制伺服电机运动，从而使工业机器人按照操作人员的指令运动。