[发明专利]一种有机肥翻抛机行走无线遥控系统的控制监控方法

摘要

本发明涉及一种有机肥翻抛机行走无线遥控系统及其控制监控方法。包括手持控制器和安装于有机肥翻抛机机体上的机载控制装置，手持控制器无线交互连接机载控制装置，手持控制器包括第一MCU控制器、调速开关、双轴操纵杆和第一无线通讯模块，第一MCU控制器的受控端连接调速开关和双轴操纵杆，其通讯端连接第一无线通讯模块；机载控制装置包括第二MCU控制器和第二无线通讯模块，第二MCU控制器的通讯端连接第二无线通讯模块，第二无线通讯模块与第一无线通讯模块通讯连接。实现有机肥翻抛机的远程遥控，为操作人员提供有机肥翻抛机行走的位置和状态数据，使操作人员远离恶劣工作环境，有利于保护作业人员健康和提高工作效率。

主权项

1.一种有机肥翻抛机行走无线遥控系统的控制监控方法，其特征在于，包括手持控制器和安装于有机肥翻抛机机体上的机载控制装置，所述手持控制器无线交互连接所述机载控制装置，所述手持控制器包括第一MCU控制器、调速开关、双轴操纵杆和第一无线通讯模块，所述第一MCU控制器的受控端连接调速开关和双轴操纵杆，其通讯端连接所述第一无线通讯模块；所述机载控制装置包括第二MCU控制器和第二无线通讯模块，所述第二MCU控制器的接收端连接设于所述翻抛机机身的四个超声波测距传感器，其控制端连接液压泵站和液压阀组的受控端，所述液压泵站的输出端连接所述液压阀组的输入端，所述液压阀组的输出端通过驱动机构连接两侧履带行走机构，所述两侧履带行走机构上分别设有位移传感器，所述位移传感器连接所述第二MCU控制器的接收端，所述第二MCU控制器的通讯端连接所述第二无线通讯模块，所述第二无线通讯模块与所述第一无线通讯模块通讯连接；包括如下步骤，1)手持控制器通过操纵杆和调速开关接收操作人员的控制需求，由第一MCU控制器响应控制需求，并将其通过第一无线通讯模块发送至机载控制装置；2)机载控制装置的第二无线通讯模块接收手持控制器的控制需求，并发送至第二MCU控制器，第二MCU控制器根据接收的控制需求控制液压驱动机构驱动两侧履带行走机构；3)两侧履带行走机构上的位移传感器分别检测左、右侧履带行走机构在液压驱动机构的驱动下实际产生的单侧位移，并反馈给第二MCU控制器，当两侧位移累计的偏差超过设定容差造成行走方向改变时，第二MCU根据偏差值做出校正，调整液压阀组状态，修正有机肥翻抛机的行走方向，使两侧位移累计的偏差小于设定的容差；4)设置于翻抛机机身前后两侧四个顶角上的超声波测距传感器采集有机肥翻抛机与四周障碍物的距离信号，并发送给第二MCU控制器，当障碍物离有机肥翻抛机的距离小于5米时，第二MCU控制器将距离信息通过第二无线通讯模块发送至手持控制器，手持控制器通过LCD显示屏以图形和数值的方式显示；当障碍物离有机肥翻抛机的距离小于3米时，手持控制器通过声音报警设备增加声音报警提示；当障碍物离有机肥翻抛机的距离小于1米时，第二MCU控制器立刻停止有机肥翻抛机的行走，手持控制器急促声音报警并显示翻抛机行走异常停止符号。