[发明专利]一种全向式移动轮模块

摘要

本发明提出一种全向式移动轮模块。舵机和花键轴安装在安装主板上；花键轴的一端固定有花键轴齿轮，另一端固定有U型板；舵机输出轴上的舵机齿轮与花键轴齿轮相啮合；轮毂电机转动轴的左右两端固定在U型板的两个枝杈端部；控制板通过通讯接口接收外部控制轮毂电机转向和运动的指令；舵机与控制板连接，按照控制板发送的指令控制舵机转动角度；轮毂电机与驱动器连接，驱动器与控制板连接，驱动器按照控制板发送的指令控制轮毂电机前后运动。本发明集成了转向和移动功能，使全向式移动轮成为一个单独的模块，适应室外普通地面，操控简单，安装在机器人上后，可增加机器人的灵活度。

主权项

一种全向式移动轮模块，其特征在于，包括安装主板、舵机、花键轴、U型板、轮毂电机、上轴承和下轴承；舵机和花键轴安装在安装主板上；花键轴的一端固定有花键轴齿轮，另一端固定有U型板；舵机输出轴上的舵机齿轮与花键轴齿轮相啮合；轮毂电机转动轴的左右两端固定在U型板的两个枝杈端部；花键轴的中心轴线垂直于轮毂电机轴转动轴的中心轴线；上轴承和下轴承对称安装在花键轴的一个轴肩处，用于保证花键轴绕中心轴线旋转的平稳性；其中，上轴承通过安装主板的下部定位其轴承外圈，通过花键轴的轴肩定位其轴承内圈；下轴承通过花键轴的轴肩定位其轴承内圈，通过轴承盖定位其轴承外圈。