[发明专利]柔性自动生产单元

摘要

本发明涉及一种柔性自动生产单元，包括输送机构，输送机构包括抓手和两根平行设置的桁架，抓手与桁架滑动连接，抓手包括沿桁架延伸方向并列设置的工装抓手和零件抓手，工装抓手和零件抓手均包括X轴、Z轴和抓取部，工装抓手的X轴与零件抓手的X轴通过固定架相互固定，同一抓手的X轴和Z轴相互滑动连接，抓取部与Z轴滑动连接。本发明将柔性制造单元与桁架机器人相融合，明显的节省了工厂的占地面积和维护空间；多自由度运动；充分利用了机器人技术配合自动化输送线实现无人装配加工输送等各项动作，大大提高生产效率及加工质量，具有极强的对不同工件的适应能力；布局合理，节约占地面积，且便于操作维修。

主权项

一种柔性自动生产单元，其特征在于：包括输送机构，所述输送机构包括抓手和两根平行设置的桁架（1），所述抓手与所述桁架（1）滑动连接，所述抓手包括沿桁架（1）延伸方向并列设置的工装抓手（2）和零件抓手（3），所述工装抓手（2）和零件抓手（3）均包括X轴（4）、Z轴（5）和抓取部（6），所述工装抓手（2）的X轴（4）与零件抓手（3）的X轴（4）通过固定架（7）相互固定，同一抓手的X轴（4）和Z轴（5）相互滑动连接，所述抓取部（6）与Z轴（5）滑动连接；还包括机床（9）、抓手库（10）、工装库（11）和料道，所述机床（9）设置在其中一根桁架（1）的下方或靠近下方的部位；所述抓手库（10）和工装库（11）设置在两根桁架（1）之间的部位所对应的下方，并且靠近另一根桁架（1）设置；所述抓手库（10）中放置工装抓手（2）的抓取部（6）或零件抓手（3）的抓取部（6）；所述料道与机床（9）沿桁架（1）延伸方向并排设置。