[发明专利]一种2PRU&CRS空间并联机器人机构无效
| 申请号： | 201510069046.3 | 申请日： | 2015-02-10 |
| 公开（公告）号： | CN104669251A | 公开（公告）日： | 2015-06-03 |
| 发明（设计）人： | 熊庆华;史永凯 | 申请（专利权）人： | 柳州市金旭节能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 广州三环专利代理有限公司 44202 | 代理人： | 郝传鑫 |
| 地址： | 545005 广西壮族自治区柳州市柳*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种2PRU&CRS空间并联机器人机构，由运动平台、固定平台和连接上述两平台的三条支链组成，所述三条支链中的第一支链和第二支链结构相同，该两条支链自上而下分别由一个万向节副、一个转动副、一个移动副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第三支链自上而下由一个球副、一个转动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成；可实现三个移动的运动输出，机构简单，加工制造容易，运动学模型简单，使得运动学标定和控制变得容易，同时机构关节少，提高了结构刚度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 pru crs 空间 并联 机器人 机构 | ||
【主权项】：
一种2PRU&CRS空间并联机器人机构，其特征在于：由运动平台(1)、固定平台(11)和连接上述两平台的三条支链组成，所述三条支链中的第一支链和第二支链结构相同，该两条支链自上而下分别由一个万向节副、一个转动副、一个移动副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第三支链自上而下由一个球副、一个转动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成；第一支链的上连杆(L3)的一端通过万向节副(5)与运动平台(1)连接，上连杆(L3)的另一端通过转动副(6)与下连杆(L4)的一端连接，下连杆(L4)的另一端通过移动副(7)与固定平台连接；第二支链的上连杆(L5)的一端通过万向节副(8)与运动平台(1)连接，上连杆(L5)的另一端通过转动副(9)与下连杆(L6)的一端连接，下连杆(L6)的另一端通过移动副(10)与固定平台连接；第三支链的上连杆(L1)的一端通过球副(2)与运动平台(1)连接，上连杆(L1)的另一端通过转动副(3)与下连杆(L2)的一端连接，下连杆(L2)的另一端通过圆柱副(4)与固定平台连接；其中，第一支链的移动副(7)、第二支链的移动副(10)和第三支链的圆柱副(4)为机构的驱动副。
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