[发明专利]一种双臂仿生可调质心巡检机器人机构在审
| 申请号： | 201510040839.2 | 申请日： | 2015-01-27 |
| 公开（公告）号： | CN105983958A | 公开（公告）日： | 2016-10-05 |
| 发明（设计）人： | 姜勇;许继葵;王洪光;李瀚儒;岳湘;张钰;凌烈;张成巍;罗红;伍衡;宁宇 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所;广州供电局有限公司 |
| 主分类号： | B25J5/02 | 分类号： | B25J5/02;H02G1/02 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 何丽英 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种双臂仿生可调质心巡检机器人机构。包括前轮爪机构、前俯仰机构、前升降机构、前回转机构、前手肘机构、质心调节机构、电器箱、后轮爪机构、后俯仰机构、后升降机构、后回转机构、后手肘机构及导轨支架，其中前手肘机构和后手肘机构分别由前至后设置于导轨支架的上方，所述前手肘机构从下至上依次与前回转机构、前升降机构、前俯仰机构及前轮爪机构连接，所述后手肘机构从上至下依次与后回转机构、后升降机构、后俯仰机构及后轮爪机构连接，所述电器箱位于导轨支架的下方、并通过质心调节机构与导轨支架连接。本发明采用仿生机构，仿猿猴手臂的机构，机构简单、紧凑，机构合理，质量轻。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 双臂 仿生 可调 质心 巡检 机器人 机构 | ||
【主权项】：
一种双臂仿生可调质心巡检机器人机构，其特征在于：包括前轮爪机构(1)、前俯仰机构(2)、前升降机构(3)、前回转机构(4)、前手肘机构(5)、质心调节机构(6)、电器箱(7)、后轮爪机构(8)、后俯仰机构(9)、后升降机构(10)、后回转机构(11)、后手肘机构(12)及导轨支架(13)，其中前手肘机构(5)和后手肘机构(12)分别由前至后设置于导轨支架(13)的上方，所述前手肘机构(5)从下至上依次与前回转机构(4)、前升降机构(3)、前俯仰机构(2)及前轮爪机构(1)连接，所述后手肘机构(12)从上至下依次与后回转机构(11)、后升降机构(10)、后俯仰机构(9)及后轮爪机构(8)连接，所述电器箱(7)位于导轨支架(13)的下方、并通过质心调节机构(6)与导轨支架(13)连接。
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