[发明专利]一种人车交互智能泊车系统

摘要

本发明公开了一种人车交互智能泊车系统，该系统包括环境检测模块，路径规划模块以及运动控制模块；环境检测模块检测车辆和车位尺寸发送给路径规划模块；路径规划模块包括判定阶段、初始化阶段、自由规划阶段、最终规划阶段和判优阶段；路径规划模块根据车位尺寸规划出多条泊车路径，然后根据判优准则选出最优泊车路径；运动控制模块根据最优泊车路径计算车辆控制参数，完成自主泊车；本发明的泊车系统在各种泊车环境下，都能够产生泊车路径，并且能够规划出车轮转动过程的路径，使车辆在转动方向盘的过程中不需要停车，从而保证车辆行进过程的连续性。

主权项

一种人车交互智能泊车系统，其特征在于，包括环境检测模块，路径规划模块以及运动控制模块；环境检测模块检测车位尺寸、车辆后轴中点的起始位置以及车辆起始航向角，然后发送给路径规划模块；路径规划模块实现的功能分为五个阶段，分别为：判定阶段、初始化阶段、自由规划阶段、最终规划阶段和判优阶段；判定阶段：根据所述车位尺寸、车辆后轴中点的起始位置、车辆起始航向角以及已知的车辆尺寸，自动判断当前车辆能否倒入车位，若不能倒入车位，则系统发出警告；若能倒入车位，则判断车辆是进行垂直泊车还是水平泊车；初始化阶段：若车辆进行垂直泊车，在车位中选取至少一个车辆终点位置，以所选取的位置为起点，规划多条直线路径，并将所述多条直线路径的终点作为初始化阶段的输出位置；若车辆进行水平泊车，则根据车位尺寸以及车辆尺寸，判断是否存在第一路径，所述第一路径为使车辆不接触车位的边沿并且能够在车辆行进的过程中进行车轮转向，最终到达车辆终点位置的路径；其中，在车轮转向中车辆的行进过程为过渡过程；若存在第一路径，则在车位中寻找满足第一路径的车辆终点位置，并将其作为初始化阶段的输出位置；若不存在第一路径，则在车位中选取车辆终点位置，以该位置为起点，规划多条行车路径，并将所述行车路径的终点作为初始化阶段的输出位置；自由规划阶段：以初始化阶段的输出位置为起点，规划由若干段圆轨迹和过渡过程路径组成的多条路径，并将该规划路径的终点作为输出位置；最终规划阶段：以自由规划阶段的输出位置为起点，以车辆起点位置为终点，规划包含过渡过程的多条路径；判优阶段：根据判优准则从由初始化阶段、自由规划阶段及最终规划阶段所形成的、从车辆终点位置到车辆起点位置的多条路径中选出最优泊车路径，进入运动控制模块；运动控制模块，根据最优泊车路径计算车辆控制参数，完成自主泊车。