[发明专利]飞行器告警方法及装置

摘要

本发明提供一种飞行器告警方法及装置，方法包括获取所述飞行器的预测飞行航迹分布；根据预设飞行航迹和所述飞行器的预设偏航距离获取所述飞行器的允许航迹范围；根据所述预测飞行航迹分布判断所述飞行器偏离所述允许航迹范围的概率；若所述概率大于预设门限值，则发出报警。本发明提供的飞行器告警方法及装置，能够有效减少虚警，且能够同时保证飞行安全。

主权项

一种飞行器告警方法，其特征在于，包括：获取所述飞行器的预测飞行航迹分布；根据预设飞行航迹和所述飞行器的预设偏航距离获取所述飞行器的允许航迹范围；根据所述预测飞行航迹分布判断所述飞行器偏离所述允许航迹范围的概率；若所述概率大于预设门限值，则发出报警；其中，所述获取所述飞行器的预测飞行航迹分布包括：根据如下公式获取所述飞行器的预测飞行航迹分布P(x(u+1))：P(x(u+1))=Σj=1NP(x(u+1)|q(u+1)=j)P(q(u+1)=j)]]>其中，均值协方差矩阵u为采样时刻；u+1为采样时刻的下一秒；N为飞行模式的个数；q(u)表示所述飞行器u时刻的飞行模式；q(u+1)表示所述飞行器u+1时刻的飞行模式；P(q(u+1)＝i)表示所述飞行器在u+1时刻且飞行模式为第i模式的概率；P(q(u+1)＝j)表示所述飞行器在u+1时刻且飞行模式为第j模式的概率；xi(u+1)表示所述飞行器在u+1时刻且所述飞行模式为第i模式时的位置均值；xj(u+1)表示所述飞行器在u+1时刻且所述飞行模式为第j模式时的位置均值；P′i(u+1)表示所述飞行器在u+1时刻且所述飞行模式为第i模式时的协方差矩阵；Mji(u)为状态转移概率矩阵M(u)的第j行第i列个元素；所述根据所述预测飞行航迹分布判断所述飞行器偏离所述允许航迹范围的概率包括：根据门特卡罗方法仿真N(u)个服从均值为x(u)协方差矩阵为P(u)的高斯分布的采样点；根据随机点的位置获取超出所述允许航迹范围的采样点的个数Ne(u)；根据如下公式获取所述飞行器偏离所述允许航迹范围的概率Pe(u)：Pe(u)=Ne(u)N(u).]]>