[发明专利]借助手势控制来控制机器人系统的控制装置和方法有效
| 申请号： | 201480054314.8 | 申请日： | 2014-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN105636542B | 公开（公告）日： | 2018-11-06 |
| 发明（设计）人： | 贝恩德·贡贝尔;利奥波德·博克·克劳森;理查德·罗伯茨;安德拉斯·阿斯奎 | 申请（专利权）人： | ABB·AG（瑞士）公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;B25J13/08;A61B17/00 |
| 代理公司： | 北京方安思达知识产权代理有限公司 11472 | 代理人： | 王宇杨;杨青 |
| 地址： | 瑞士54*** | 国省代码： | 瑞士;CH |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及用于控制机器人系统(11)的控制装置(25,28,29)，该机器人系统具有至少一个机器人手臂(14,18)，在该机器人手臂上固定有具有末端执行器(17,21)的外科器械(15,19)，其中，控制装置(25,28,29)包括图像采集系统(25,28)，它记录下至少一只手(30L,30R)的控制设定并分析和转化为用于该机器人系统(11)的一个或多个部件的相应控制指令。为了简化且尤其直观地设计机器人系统(11)的控制而提出设有控制单元(25)，它确定外科器械(15,19)的末端执行器(17,21)的取向和/或位置和/或张角作为一个或多个第一参数，且还确定至少一只手(30L,30R)的取向和/或位置和/或张角作为一个或多个第二参数，在其中一个或多个所述第一参数不同于各自对应的第二参数的情况下阻止末端执行器(17,21)的手动控制，且在其中一个或多个所述第一参数与各自对应的第二参数一致的情况下准许手势控制，从而能通过手来操作外科器械(15,19)。 | ||
| 搜索关键词： | 借助 手势 控制 机器人 系统 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于控制机器人系统(11)的控制装置(25,28,29)，该机器人系统具有至少一个机器人手臂(14,18)，在该机器人手臂上固定有具有末端执行器(17,21)的外科器械(15,19)，其中，该控制装置(25,28,29)包括图像采集系统(25,28)，该图像采集系统记录至少一只手(30L,30R)的控制设定值并分析和转化为用于该机器人系统(11)的一个或多个部件的相应控制指令，其特征是，设有控制单元(25)，该控制单元确定该外科器械(15,19)的末端执行器(17,21)的取向和/或位置和/或张角作为一个或多个第一参数，而且还确定至少一只手(30L,30R)的取向和/或位置和/或张角作为一个或多个第二参数，在其中一个或多个所述第一参数不同于各自对应的第二参数的情况下，或在至少一只手(30L,30R)已移动离开采集区域(36)时，阻止该末端执行器(17,21)的手动控制，并且在其中一个或多个所述第一参数与各自对应的第二参数一致的情况下和控制的手(30L,30R)位于采集区域(36)内，准许手势控制，从而该末端执行器(17,21)能借助手势控制被操作。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于ABB·AG（瑞士）公司，未经ABB·AG（瑞士）公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201480054314.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
