[发明专利]医疗系统和医疗处置器械控制方法

摘要

通过进行末端执行器的自动角度调整来实现医疗处置器械的操作性提高。本发明的医疗系统具有作为控制对象的医疗处置器械，其具有调整第1末端执行器相对于第1轴的角度的可动关节；作为控制主体的医疗用器具，其具有配设在第2轴的前端的第2末端执行器；传感器，其输出至少包含第2末端执行器的角度的传感器信号；以及控制器，其能够执行如下的追踪处理根据传感器输出的传感器信号设定追踪基准，对驱动部进行驱动，使得第1末端执行器的角度追踪追踪基准。

主权项

一种医疗系统，其具有：作为控制对象的医疗处置器械，其具有与使用者把持的第1把持部连结的第1轴、配设在所述第1轴的前端处的第1末端执行器、调整所述第1末端执行器相对于所述第1轴的角度的可动关节、驱动所述可动关节的驱动部；作为控制主体的医疗用器具，其具有与使用者把持的第2把持部连结的第2轴、配设在所述第2轴的前端处的第2末端执行器；第1套针，其具有供所述作为控制对象的医疗处置器械插入的贯穿插入孔；第2套针，其具有供所述作为控制主体的医疗用器具插入的贯穿插入孔；传感器，其输出至少包含所述第2末端执行器的角度的传感器信号；以及控制器，其能够执行如下的追踪处理：根据所述传感器输出的传感器信号设定追踪基准，对所述驱动部进行驱动，使得所述第1末端执行器的角度追踪所述追踪基准；所述作为控制主体的医疗用器具是具有调整所述第1末端执行器相对于所述第1轴的角度的可动关节的医疗处置器械；所述医疗系统具有输出基于操作的切换信号的主从切换输入部，所述控制器能够执行根据来自所述主从切换输入部的切换信号对所述控制主体和所述控制对象进行切换的处理。