[发明专利]一种带有伸缩节的起重机及其控制方法

摘要

带有伸缩节的起重机安装在移动平台(40)上；所述起重机具有第一段(10)、第二段(20)、第三段(30)和2个铰接接头，所述2个铰接接头包括第一段(10)与第二段(20)之间的第一铰接接头(11)以及第二段(20)与第三段(30)之间的第二铰接接头(21)；所述铰接接头(11、21)相互垂直并可用于校正所述起重机远端的垂直度，所述铰接接头设有倾斜传感器(60)，以防所述移动平台(40)并不完全水平。起重机控制方法，包括测量第三段(30)的相对垂直偏移量，并实施校正，以便所述起重机端部自动恢复垂直，从而使第二段(20)和/或第三段(30)相对于其各自的铰接接头(11、21)转动。

主权项

一种伸缩节式起重机，由以下组成：‑第一段(10)，垂直设置在移动平台(40)上并通过旋转底座(14)附接在所述移动平台(40)上，以使其旋转；‑第二段(20)，横向附接至所述第一段(10)的远端；和‑设有抓取件(31)的第三段(30)，附接至所述第二段(20)的远端并横向于所述第二段(20)；‑所述第一段(10)与第二段(20)之间的附件具有第一铰接接头(11)，并设有第一驱动装置(12)，所述附件通过围绕所述第一铰接接头(11)的轴旋转，使所述第一段(10)与所述第二段(20)之间的角相对于所述第一和第二段(10、20)形成的垂直面变化；其特征在于：‑所述第一段(10)是伸缩节，且所述第二段(20)是伸缩节；‑第二铰接接头(21)，通过围绕第二铰接接头(21)的轴的第二驱动装置(22)，使与包含所述第一和第二段(10、20)的平面相垂直的平面中的第三段(30)的至少一个远端部分，随着与第一铰接接头(11)的旋转轴垂直的旋转轴转动；和‑倾斜传感器(60)，设置在起重机中的比所述第二铰接接头(21)更远的部分，所述倾斜传感器(60)用于将所述第三段(30)的空间定向的相对垂直偏移量信息传送给电子控制装置(50)；‑所述电子控制装置(50)配置为调控所述第一和第二驱动装置(12、22)，使起重机移动以校正所述垂直偏移量。