[发明专利]一种带有伸缩节的起重机及其控制方法

权利要求书

1.一种伸缩节式起重机，由以下组成：

-第一段(10)，垂直设置在移动平台(40)上并通过旋转底座(14)附接在所述移动平台(40)上，以使其旋转；

-第二段(20)，横向附接至所述第一段(10)的远端；和

-设有抓取件(31)的第三段(30)，附接至所述第二段(20)的远端并横向于所述第二段(20)；

-所述第一段(10)与第二段(20)之间的附件具有第一铰接接头(11)，并设有第一驱动装置(12)，所述附件通过围绕所述第一铰接接头(11)的轴旋转，使所述第一段(10)与所述第二段(20)之间的角相对于所述第一和第二段(10、20)形成的垂直面变化；

其特征在于：

-所述第一段(10)是伸缩节，且所述第二段(20)是伸缩节；

-第二铰接接头(21)，通过围绕第二铰接接头(21)的轴的第二驱动装置(22)，使与包含所述第一和第二段(10、20)的平面相垂直的平面中的第三段(30)的至少一个远端部分，随着与第一铰接接头(11)的旋转轴垂直的旋转轴转动；和

-倾斜传感器(60)，设置在起重机中的比所述第二铰接接头(21)更远的部分，所述倾斜传感器(60)用于将所述第三段(30)的空间定向的相对垂直偏移量信息传送给电子控制装置(50)；

-所述电子控制装置(50)配置为调控所述第一和第二驱动装置(12、22)，使起重机移动以校正所述垂直偏移量。

2.根据权利要求1所述的一种起重机，其特征在于，第一和第二铰接接头(11、21)的轴近乎水平。

3.根据权利要求1所述的一种起重机，其特征在于，所述第二铰接接头(21)设置在第一段(10)与第三段(30)之间。

4.根据权利要求1或3所述的一种起重机，其特征在于，具有第一位置检测装置(13)和第二位置检测装置(23)，分别连接至第一驱动装置(12)和第二驱动装置(22)，用于分析所述第一和第二驱动装置(12、22)的位置，并将所述信息传送给所述电子控制装置(50)。

5.根据权利要求1所述的一种起重机，其特征在于，围绕所述第一和第二铰接接头(11、12)旋转的最大旋转角度限制在20°。

6.根据权利要求1所述的一种起重机，其特征在于，围绕所述第一和第二铰接接头(11、12)旋转的最大旋转角度限制在10°。

7.根据权利要求1所述的一种起重机，其特征在于，所述第三段(30)具有伸缩机构。

8.一种用于控制根据前述权利要求中任一项所述的位于移动平台上的伸缩节起重机的方法，其特征在于，包括以下步骤：

-通过所述倾斜传感器(60)分析第三段(30)纵轴的相对垂直偏移量，并将相关信息传送给所述电子控制装置(50)；

-通过所述电子控制装置(50)，依据所述偏移信息值来确定对应第二段(20)围绕所述第一铰接接头(11)旋转和/或第三段围绕所述第二铰接接头(21)旋转的所需的角度校正，以降低或消除所述偏移量；

-通过所述电子控制装置(50)驱动第一和/或第二驱动装置(12、22)，使起重机的所述第二段(20)和/或第三段(30)做预定旋转，通过第一和第二位置检测装置(13、23)控制其正确驱动，还连接至所述电子控制装置(50)；

-利用所述倾斜传感器(60)进行重复测量；和

如果所述测量的结果表明第三段(30)纵轴的相对垂直偏移量大于预定容许值，重新开始迭代操作；如果小于预定容许值，则认为所述第三段(30)纵轴的倾斜校正结束。