[发明专利]利用假定的距离的立体对象检测

摘要

一种对象检测的方法包括接收第一立体相机所拍摄的第一图像，接收第二立体相机所拍摄的第二图像，将第一图像相对于第二图像偏移达一所选的偏移距离，以便如果对象位点位于相距第一立体相机以及第二立体相机的假定的距离处，偏移第一图像和偏移第二图像的每一个对应的像素描绘相同对象位点。该方法进一步包括定位偏移第一图像和偏移第二图像中的目标对象。

主权项

1.一种检测目标对象的方法，所述方法包括：接收立体相机所拍摄的左图像；接收所述立体相机所拍摄的右图像；获得所述立体相机与所述目标对象之间的假定的距离；将所述左图像和所述右图像相对于彼此偏移达一偏移距离以产生偏移左图像和偏移右图像，其中所述偏移距离从所述立体相机与所述目标对象之间的所述假定的距离中导出；以及定位所述偏移左图像和偏移右图像中的所述目标对象，其中定位所述目标对象包括：将经机器学习训练的分类器应用于所述偏移左图像以确定所述偏移左图像中的每一像素的对象检测的第一置信度；将所述经机器学习训练的分类器应用于所述偏移右图像以确定所述偏移右图像中的每一像素的对象检测的第二置信度；对于所述偏移左图像中的每一像素，将对象检测的第一置信度与所述偏移右图像中的对应像素的对象检测的第二置信度进行相关；以及基于所述第一置信度、所述第二置信度、以及所述第一置信度与第二置信度之间的相关将所述偏移左图像和偏移右图像中的一个或多个像素标识为描绘目标对象。