[发明专利]多关节连杆机构的逆运动学解法、以及利用了该逆运动学解法的示教数据制作装置有效
| 申请号： | 201480030822.2 | 申请日： | 2014-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN105246655B | 公开（公告）日： | 2017-04-12 |
| 发明（设计）人： | 飞田正俊 | 申请（专利权）人： | 株式会社神户制钢所 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/22 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司11021 | 代理人： | 海坤 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 多关节连杆机构具有被驱动源驱动的驱动关节、以及伴随着驱动关节的动作而从动地动作的从动关节。首先，从多关节连杆机构选出使工件的位置、姿态变化的开环连杆机构。导出构成选定的开环连杆机构的各关节的移动量、旋转量。将导出的开环连杆机构的各关节的移动量、旋转量设为固定值，导出由开环连杆机构的关节的至少一部分以及未选定的关节构成的闭环连杆机构的各关节的移动量、旋转量。 | ||
| 搜索关键词： | 关节 连杆机构 运动学 解法 以及 利用 数据 制作 装置 | ||
【主权项】：
一种多关节连杆机构的逆运动学解法，在包括多关节型的机器人以及作为该机器人的周边装置而配备的多关节连杆机构的机器人系统中，为了使配置于所述多关节连杆机构的对象物移动至所希望的位置、姿态而确定该多关节连杆机构的各关节的移动量、旋转量，其特征在于，所述多关节连杆机构具有被驱动源驱动的驱动关节以及伴随着所述驱动关节的动作而从动地动作的从动关节，通过进行以下的(i)～(iii)的工序来确定所述驱动关节以及从动关节的移动量、旋转量，(i)从所述多关节连杆机构选定由使所述对象物的位置、姿态变化的连杆节以及关节构成的开环连杆机构；(ii)根据载置于所述多关节连杆机构的对象物的所希望的位置、姿态，导出构成由(i)选定的开环连杆机构的各关节的移动量、旋转量；(iii)将由(ii)导出的开环连杆机构的各关节的移动量、旋转量设为固定值，导出由所述开环连杆机构的关节的至少一部分以及未选定的关节构成的闭环连杆机构的各关节的移动量、旋转量，作为所述开环连杆机构，采用的是，以所述对象物作为起点、且通过最短距离到达所述多关节连杆机构的固定侧的连杆节以及关节所构成的连杆机构。
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