[发明专利]机器人清扫机及其控制方法有效
| 申请号： | 201480000724.4 | 申请日： | 2014-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN105491931B | 公开（公告）日： | 2018-06-26 |
| 发明（设计）人： | 宋昌南;金奉胤 | 申请（专利权）人： | 艾薇波特公司 |
| 主分类号： | A47L9/28 | 分类号： | A47L9/28;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 吕俊刚;金玲 |
| 地址： | 韩国*** | 国省代码： | 韩国;KR |
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| 摘要： | 本发明的实施例的机器人清扫机包括：输入部，其接收使用者的输入；存储部，其存储用于执行所述机器人清扫机的行驶的行驶模式；以及控制部，其进行如下控制：根据所述使用者的输入，基于存储在所述存储部的行驶模式而控制所述机器人清扫机的行驶，在选择了集中清扫模式的情况下，设定基于所述机器人清扫机的当前位置的基准区域，使所述机器人清扫机沿着以所述基准区域为中心的曲线放射形路径而进行前进或后退行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 清扫机 机器人 基准区域 行驶模式 存储部 行驶 存储 清扫模式 放射形 | ||
【主权项】：
1.一种机器人清扫机，包括：输入部，其接收使用者的输入；存储部，其存储用于执行所述机器人清扫机的行驶的行驶模式；以及控制部，其进行如下控制：根据所述使用者的输入，基于存储在所述存储部的行驶模式而控制所述机器人清扫机的行驶，在选择了集中清扫模式的情况下，设定以所述机器人清扫机的当前位置为基准具有一定大小的基准区域，使所述机器人清扫机沿着以所述基准区域为中心的曲线放射形路径而进行前进或后退行驶，在选择了所述集中清扫模式的情况下，所述控制部控制为从所述基准区域的第1地点按照第1角速度沿着第1圆弧路径而前进行驶，所述控制部基于所述前进行驶的距离或所述前进行驶的时间而计算用于后退行驶的第2角速度，所述控制部控制为按照所述第2角速度沿着第2圆弧路径而后退行驶，从而返回到所述基准区域的第2地点，所述第2地点是在规定方向上从所述第1地点相隔规定距离的地点，所述机器人清扫机按照所述控制部的控制，依次反复所述前进行驶和所述后退行驶，从而以所述基准区域为中心往返所述基准区域。
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