[实用新型]抓取装置

摘要

本实用新型涉及一种抓取装置，包括：基台、主臂、五个伸缩缸、连接头、支杆、第一和第二弧形夹；主臂的第一端铰接在基台上，其第二端与连接头铰接；第一伸缩缸铰接在基台上，其伸缩轴铰接在主臂上；第二伸缩缸铰接在主臂上，其伸缩轴铰接在连接头上；第三伸缩缸固定在连接头上，其伸缩轴与第四伸缩缸和第五伸缩缸铰接；第一弧形夹和第二弧形部均包括连接在一起的弧形部和安装部；第一、第二弧形夹的安装部分别铰接在第四、第五伸缩缸的伸缩轴上；支杆分别铰接在第一弧形部和第二弧形部上。抓取装置通过五个伸缩缸带动第一弧形部和第二弧形部的张开和闭合，能够将球形物体牢固地夹持在第一弧形部和第二弧形部之间，并实现灵活地带动球形物体移动。

主权项

一种抓取装置，其特征在于，包括：基台、主臂、第一伸缩缸、第二伸缩缸、第三伸缩缸、连接头、第四伸缩缸、第五伸缩缸、支杆、第一弧形夹和第二弧形夹；所述主臂的第一端铰接在所述基台上，所述主臂的第二端与所述连接头铰接；所述第一伸缩缸铰接在所述基台上，所述第一伸缩缸的伸缩轴铰接在所述主臂上；所述第二伸缩缸铰接在所述主臂上，所述第二伸缩缸的伸缩轴铰接在远离所述主臂的第二端的所述连接头上；所述第三伸缩缸固定在所述连接头上，所述第四伸缩缸和所述第五伸缩缸铰接在所述第三伸缩缸的伸缩轴上；所述第一弧形夹包括第一弧形部和第一安装部，所述第一弧形部的一端与所述第一安装部连接；所述第二弧形夹包括第二弧形部和第二安装部，所述第二弧形部的一端与所述第二安装部连接；所述第一安装部铰接在所述第四伸缩缸的伸缩轴上，所述第二安装部铰接在所述第五伸缩缸的伸缩轴上；所述支杆的两端分别铰接在所述第一弧形部的一端以及所述第二弧形部的一端。