[实用新型]智能码垛机器人

摘要

本实用新型涉及的是一种智能码垛机器人，适用于作箱类、袋类、瓶类和建筑板类物件装箱和码垛机械，特别适用于砖、瓦坯件的装箱和码垛。智能码垛机器人包括底座、回转机座、回转机座传动电机、横臂、横臂传动电机、平衡块、立臂、立臂传动电机、连杆一、连杆二、连杆三、蓄能平衡器、手腕基座、抓手传动电机、抓手传动电机减速器和抓手连接法兰。智能码垛机器人设计合理，结构紧凑、体积小，操作方便，生产效率高，可以实现快速码垛箱类、袋类、瓶类和建筑板类物件，特别适用于砖、瓦坯件的装箱和码垛。智能码垛机器人负载能力500㎏以上，循环能力每小时800次以上。智能码垛机器人码垛吊装过程中工作平衡、稳定，安全可靠。

主权项

一种智能码垛机器人，其特征在于，包括底座、回转机座、回转机座传动电机、横臂、横臂传动电机、平衡块、立臂、立臂传动电机、连杆一、连杆二、连杆三、蓄能平衡器、手腕基座、抓手传动电机、抓手传动电机减速器和抓手连接法兰；回转机座安装在底座上部，回转机座传动电机安装在回转机座上，回转机座传动电机通过传动齿轮、减速器传动回转机座，在底座上部回转；立臂下端部连接叉两侧通过轴承、连接轴安装在回转机座上，横臂传动电机通过减速机安装在立臂一侧回转机座上，平衡块通过平衡块安装支架与横臂传动电机减速器相连，连杆一下端与平衡块安装支架通过轴承、连接轴活动连接，连杆一上端部通过轴承、连接轴与横臂后端活动连接，横臂后部通过轴承、连接轴与立臂上端部一侧活动连接，横臂前部通过轴承、连接轴与手腕基座相连，抓手传动电机安装在手腕基座上，抓手传动电机下部连接有抓手传动电机减速器，抓手连接法兰与抓手传动电机减速器相连；立臂传动电机通过立臂传动电机减速器安装在立臂另一侧回转基座上，蓄能平衡器通过轴承连接轴安装在立臂另一侧回转机座上，蓄能平衡器设置有弹簧、伸缩轴，伸缩轴前端通过轴承、连接轴与立臂下端连接叉连接； 连杆二下端通过轴承、连接轴与回转机座活动连接，连杆二上端部通过轴承、连接轴与连杆支架一端活动连接，连接支架另一端通过轴承、连接轴与连杆三一端活动连接，连杆三另一端通过轴承、连接轴与手腕基座活动连接，连杆支架下端部通过轴承、连接轴与立臂上端部另一侧活动连接。