[实用新型]智能码垛机器人

权利要求书

1.一种智能码垛机器人，其特征在于，包括底座、回转机座、回转机座传动电机、横臂、横臂传动电机、平衡块、立臂、立臂传动电机、连杆一、连杆二、连杆三、蓄能平衡器、手腕基座、抓手传动电机、抓手传动电机减速器和抓手连接法兰；

回转机座安装在底座上部，回转机座传动电机安装在回转机座上，回转机座传动电机通过传动齿轮、减速器传动回转机座，在底座上部回转；立臂下端部连接叉两侧通过轴承、连接轴安装在回转机座上，横臂传动电机通过减速机安装在立臂一侧回转机座上，平衡块通过平衡块安装支架与横臂传动电机减速器相连，连杆一下端与平衡块安装支架通过轴承、连接轴活动连接，连杆一上端部通过轴承、连接轴与横臂后端活动连接，横臂后部通过轴承、连接轴与立臂上端部一侧活动连接，横臂前部通过轴承、连接轴与手腕基座相连，抓手传动电机安装在手腕基座上，抓手传动电机下部连接有抓手传动电机减速器，抓手连接法兰与抓手传动电机减速器相连；

立臂传动电机通过立臂传动电机减速器安装在立臂另一侧回转基座上，蓄能平衡器通过轴承连接轴安装在立臂另一侧回转机座上，蓄能平衡器设置有弹簧、伸缩轴，伸缩轴前端通过轴承、连接轴与立臂下端连接叉连接；

 连杆二下端通过轴承、连接轴与回转机座活动连接，连杆二上端部通过轴承、连接轴与连杆支架一端活动连接，连接支架另一端通过轴承、连接轴与连杆三一端活动连接，连杆三另一端通过轴承、连接轴与手腕基座活动连接，连杆支架下端部通过轴承、连接轴与立臂上端部另一侧活动连接。

2.根据权利要求1所述的智能码垛机器人，其特征在于，所述的连杆支架呈三角形，设置有三个活动连接轴承孔，构成三运动副机构。

3.根据权利要求2所述的智能码垛机器人，其特征在于，所述的立臂、连杆一、平衡块与横臂后部构成第一平行四杆机构；所述的横臂、连杆三、手腕基座、连杆支架构成第二平行四杆机构；所述的连杆二、立臂、连杆支架、回转机座，构成第三平行四杆机构。

4.根据权利要求3所述的智能码垛机器人，其特征在于，所述的第一平行四杆机构、第二平行四杆机构、第三平行四杆机构和三运动副机构构成平衡链。