[实用新型]三坐标气动步进式机械手

摘要

一种三坐标气动步进式机械手，是机电气液一体化的，能按程序指令完成步进循环式搬送动作的自动化送料设备。它采用气压和液压缓冲装置，调速阀和机械同步机构，PLC控制器进行运动控制。它由两个分立的箱体，箱体内的三自由度机架，和与机架连接的步进梁组成，对应各工位的卡爪安装在步进梁上。通过步进梁的三维运动，实现物料在一台压力机各工位间的转移。其操作空间小，动作节拍快，特别适应多工位成形短流程、高效率的需求，用于多工位锻压生产线进行自动化、连续、高速送料。

主权项

一种三坐标气动步进式机械手，用于多工位压力机的各工位间进行自动送料，其特征是：所述三坐标气动步进式机械手包括控制系统；气压驱动装置；气缓冲系统；气缓冲装置和液压缓冲器；气动调速阀和机械同步机构；以及由三自由度机架、步进梁(3)和卡爪(4)组成的执行机构；所述控制系统由PLC控制器、电磁换向阀(23)、位置传感器组成；所述气压驱动装置为分别驱动三坐标方向运动的驱动气缸，包括夹料气缸(16)、送料气缸(17)、升降气缸(11)；所述气压驱动装置、气缓冲系统、气缓冲装置和液压缓冲器、气动调速阀和机械同步机构、三自由度机架均置于机箱内，同样结构的两个机箱左右对称布置在压力机两侧；所述步进梁(3)为两根，前后平行布置于压力机上下模附近的适当平面处；每一根步进梁两端分别穿过压力机侧窗口，与两侧机箱内的三自由度机架连接；受控制系统控制，气压驱动装置驱动三自由度机架执行X/Y/Z三方向的直线运动。