[实用新型]一种无奇异点的三自由度腕部结构有效
| 申请号： | 201420654569.5 | 申请日： | 2014-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN204525513U | 公开（公告）日： | 2015-08-05 |
| 发明（设计）人： | 钱其超;钱东海;黄友昕;曹云飞 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 陆聪明 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种无奇异点的三自由度腕部结构，包括第一组合件、第二组合件、第三组合件；所述第一组合件的第二连接板与第二组合件的第三连接板通过螺栓连接；所述第二组合件的第二RV减速器的输出轴与第三组合件的第四连接板通过螺栓连接。相对于常规的工业机器人操作臂的4、5、6轴，本实用新型具有三个轴线相互垂直的旋转自由度，消除常规工业机器人操作臂第4轴、第6轴的轴线处于重合位置时，出现奇异点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 奇异 自由度 腕部 结构 | ||
【主权项】：
一种无奇异点的三自由度腕部结构，其特征在于：包括第一组合件（1）、第二组合件（2）、第三组合件（3）；所述第一组合件（1）的第二连接板（106）与第二组合件（2）的第三连接板（201）通过螺栓连接；所述第二组合件（2）的第二RV减速器（205）的输出轴与第三组合件（3）的第四连接板（301）通过螺栓连接。
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