[实用新型]足履组合式搜救机器人

摘要

本实用新型涉及足履组合式搜救机器人，属于智能机器人技术领域，包括有机器人腰部、机器人髋关节、机器人大腿、机器人膝关节、机器人小腿、机器人踝关节、机器人足端、第一舵机、第二舵机、第三舵机、直流电机、联轴器、第一转轴、第一轴承、驱动轮、张紧轮、履带、第二转轴、第二轴承、机架。机器人腰部通过机器人髋关节与机器人大腿连接，机器人大腿通过机器人膝关节与机器人小腿连接，机器人小腿通过机器人踝关节与机器人足端连接。本实用新型设计成履带式结构和足式结构的组合体，所以它不光具备了履带式机器人和足式机器人的共同特点，还能互补其缺点，更适用于复杂的搜救环境，大大降低了搜救人员的工作量和工作风险。

主权项

一种足履组合式搜救机器人，其特征是：包括有机器人腰部(1)、机器人髋关节(2)、机器人大腿(3)、机器人膝关节(4)、机器人小腿(5)、机器人踝关节(6)、机器人足端(7)、第一舵机(8)、第二舵机(9)、第三舵机(10)、直流电机(11)、联轴器(12)、第一转轴(13)、第一轴承(14)、驱动轮(15)、张紧轮(16)、履带(17)、第二转轴(18)、第二轴承(19)、机架(20)，所述的机器人腰部(1)通过机器人髋关节(2)与机器人大腿(3)连接；所述的机器人大腿(3)通过机器人膝关节(4)与机器人小腿(5)连接；所述的机器人小腿(5)通过机器人踝关节(6)与机器人足端(7)连接；所述的机器人髋关节(2)内部设置有第一舵机(8)；所述的机器人膝关节(4)内部设置有第二舵机(9)；所述的机器人踝关节(6)内部设置有第三舵机(10)；所述的机器人足端(7)包括有直流电机(11)、联轴器(12)、第一转轴(13)、第一轴承(14)、驱动轮(15)、张紧轮(16)、履带(17)、第二转轴(18)、第二轴承(19)、机架(20)，其中所述的直流电机(11)通过联轴器(12)与第一转轴(13)相连；所述的第一转轴(13)通过第一轴承(14)的支撑与机架(20)相连；所述的驱动轮(15)通过与履带(17)的啮合带动履带(17)转动，驱动轮(15)与履带(17)之间设置有张紧轮(16)；所述的张紧轮(16)内部设置有第二转轴(18)；所述的第二转轴(18)通过第二轴承(19)的支撑与机架(20)相连。