[实用新型]全地形水平运载机器人

摘要

本实用新型提供一种全地形水平运载机器人，包括六足机器人本体，六足机器人包括底座和六条爬行腿，底座上部设有载物台和液压机构，载物台包括一个载物平台，载物平台下方的一侧设有一个连杆，该连杆通过下方连接的固定架与六足机器人本体的底座连接，另一侧设有两个连杆，这两个连杆与液压机构的导杆连接。本实用新型与现有技术相比，本实用新型采用了18自由度的六足机器人，可以实现三脚、四脚步态以及各种自由动作，可以在各种地形行走，在个别腿出现故障时，可以启动其他步态来行走；同时使用陀螺仪与加速计，在检测到角度变化时，来控制液压机构的工作状态；并可以在低速或停车时进行作业，如导弹的移动发射。

主权项

一种全地形水平运载机器人，其特征在于：包括六足机器人本体，所述的六足机器人包括底座和连接在底座上的六条爬行腿，爬行腿包括大腿部分、中腿部分和小腿部分，其中大腿部分与底座连接处、大腿部分与中腿部分连接处以及中腿部分与小腿部分连接处均设有舵机，每条腿中大腿部分与中腿部分连接处的舵机下面的底座下方安装有红外传感器；底座上部设有载物台和液压机构，载物台包括一个载物平台，载物平台下方的一侧设有一个连杆，该连杆通过下方连接的固定架与六足机器人本体的底座连接，另一侧设有两个连杆，载物平台下方还设有控制模块，该控制模块集成了陀螺仪、加速计、舵机控制模块和传感器控制电路，液压机构包括油缸、阀芯和导杆，油缸上设有两个出油口和一个进油口，进油口处设有舵机控制阀，阀芯上位于油缸的两侧分别设置有步进电机，导杆与载物平台的另两个连杆连接。