[实用新型]一种康复机械手

摘要

一种康复机械手，包括手部机械结构和动力控制系统，手部机械结构为五组相同的结构适用于五指，手部机械结构主要是由弧形架、推杆、手指固定座和绷带组成，以终端牵拉的形式带动手指运动。其中弧形架将电机的直线位移转化为手指终端的弧形位移，推杆可以相对于弧形架旋转，通过自动调节可以缓解机构在辅助手指弯曲过程中存在的径向拉力，避免二次损伤，推杆上固定有限位螺钉，防止弧形架与推杆间机构卡死；本实用新型可以实现辅助人手部进行被动或主动模式的抓握、单根手指屈曲伸展、拇指食指两指对捏及拇指、食指和中指三指抓取的训练等多模式的训练，以实现全面康复。

主权项

一种康复机械手，包括机械手底板(1)，其特征在于，机械手底板(1)上侧平面用于固定手部机械结构和动力控制系统，下侧面为弧形面以适应人手结构，通过绷带固定于手部；手部机械结构为五组相同的结构适用于五指，其结构为：机械手底板上(1)上通过电机固定底座(2)固定直线推杆电机(3)，直线推杆电机(3)为机械手的屈曲和伸展提供动力，直线推杆电机(3)与电机固定底座(2)通过销钉链接并能够围绕电机固定底座(2)上的销钉进行旋转，直线推杆电机(3)端部通过销钉连接弧形架(5)的一端且能够相对转动，弧形架(5)的另一端与推杆(6)一端相连接；弧形架（5）上的孔和双侧位固定架（4）的孔同轴相连，推杆(6)另一端与手指固定座（9）相连，在手指固定座(9)上设置有绷带，在手指固定座（9）及绷带上还设置有检测手指伸展的压力传感器(10)和手指屈曲的压力传感器(11)；动力控制系统包括与直线推杆电机(3)相连的主控器（12），主控器（12）采用的是基于ARM‑Cortex‑M3架构下的STM32F107VC，STM32F107拥有全速USB（OTG）接口，两路CAN2.0B接口，以及以太网10/100MAC模块，主控器（12）实现手指端外侧压力传感器(10)、手指端内侧压力传感器(11)及直线推杆电机(3)内嵌的直线位移传感器反馈的各信号的采集，并根据采集的信号驱动直线推杆电机(3)运动；主控器（12）内的信号调理单元用于手指端外侧压力传感器(10)、手指端内侧压力传感器(11)以及直线推杆电机(3)内嵌的直线位移传感器信号的处理，并将处理后信号送到采集板进行数据采集。