[发明专利]一种多机器人系统的控制方法及多机器人系统

摘要

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种多机器人系统的控制方法及多机器人系统，所述多机器人系统包括一台中央控制器和至少两台机器人，所述方法包括：第一机器人每隔预设时间向所述中央控制器和第二机器人发送心跳包，所述第二机器人为所述系统中除所述第一机器人之外的机器人；监控所述中央控制器和所述第二机器人对心跳包的接收情况；根据监控结果对所述系统中的机器人进行任务调度。本发明基于心跳包发送机制，通过设置中央控制器，来对配置于同一局域网内的多机器人进行任务的整体调度，从而实现多机器人系统的容错控制，避免了因机器人故障导致的任务执行失败以及避免了任务的重复执行。

主权项

1.一种多机器人系统的控制方法，其特征在于，所述多机器人系统包括一台中央控制器和至少两台机器人，所述方法包括：第一机器人每隔第一预设时间向所述中央控制器和第二机器人发送心跳包，所述第二机器人为所述系统中除所述第一机器人之外的机器人；监控所述中央控制器和所述第二机器人对心跳包的接收情况；根据监控结果对所述系统中的机器人进行任务调度：若所述中央控制器和所述第二机器人均定时接收到来自所述第一机器人的心跳包，所述中央控制器对所述第一机器人维持当前的任务调度；若所述中央控制器和所述第二机器人均未定时接收到来自第一所述机器人的心跳包，所述中央控制器终止对所述第一机器人的任务调度，并基于所述第二机器人重新进行任务调度；若所述中央控制器定时接收到来自所述第一机器人的心跳包，且所述第二机器人未定时接收到来自所述第一机器人的心跳包，所述中央控制器为所述第一机器人配置与所述第二机器人无关的任务；若所述中央控制器未定时接收到来自所述第一机器人的心跳包，且所述第二机器人定时接收到来自所述第一机器人的心跳包，所述第一机器人经由所述第二机器人向所述中央控制器发送当前完成的任务数据；当接收到来自所述第一机器人的心跳包时，所述中央控制器和所述第二机器人将所述第一机器人的网络地址和当前系统时间关联存储；所述第二机器人每隔第三预设时间将关联存储的第一机器人的网络地址和该网络地址对应的系统时间上传至中央控制器，以使所述中央控制器实时掌握所述第二机器人对心跳包的接收情况。