[发明专利]一种常值风干扰平流层飞艇定点控制方法在审
| 申请号： | 201410843867.3 | 申请日： | 2014-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN104656657A | 公开（公告）日： | 2015-05-27 |
| 发明（设计）人： | 陈欣;肖鸣超;李春涛 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 许方 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种常值风干扰平流层飞艇定点控制方法，首先，根据飞艇的当前位置、定点悬停的目标点位置以及风向和风速大小，采用平面几何的方法计算飞艇当前位置与目标点位置的轴向和垂向位置偏差；其次，根据轴向位置、风速的大小、侧向位置、风干扰的方向，采用经典的PID方法计算飞艇的当前轴向位置偏差大小,根据当前飞艇的飞行速度计算飞行速度偏差大小、侧向位置偏差以及飞艇航头与风向的夹角；然后，调节飞艇轴向、侧向的位置及飞行速度；直至飞艇飞至预先设定的目标位置。本发明考虑了常值风干扰的影响，采用经典的PID结构设计实现了位置保持控制器的推进和偏航控制通道，实现简单，控制性能稳定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 风干 平流层 飞艇 定点 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种常值风干扰平流层飞艇定点控制方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1、根据飞艇的当前位置、定点悬停的目标点位置以及风向和风速大小，采用平面几何的方法计算飞艇当前位置与目标点位置的轴向和垂向位置偏差；步骤2、根据轴向位置以及风速的大小,采用经典的PID方法计算飞艇的当前轴向位置偏差大小,根据当前飞艇的飞行速度计算飞行速度偏差大小；步骤3、根据轴向位置偏差大小和飞行速度偏差大小调节飞艇轴向的位置和飞行速度；步骤4、根据侧向位置、风干扰的方向采用PID方法计算飞艇的侧向位置偏差以及飞艇航头与风向的夹角；步骤5、调节飞艇的艇头与风向之间的夹角至预先设定的夹角值，调节飞艇侧向的位置及飞行速度；步骤6、实时保持飞艇以调节后的位置、飞行速度及与风向的夹角飞行，直至飞艇飞至预先设定的目标位置。
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