[发明专利]一种基于MSER和SURF特征点匹配的目标丢失再捕获方法

摘要

一种基于MSER和SURF特征点匹配的目标丢失再捕获方法，首先在目标图像中确定一个波门，在该波门区域内提取MSER特征区域和SURF特征点；进一步确定特征区域模板和特征点模板；然后利用提取的跟踪目标图像的MSER特征区域和SURF特征点以及特征区域模板和特征点模板判断目标是否跟踪正常，并在跟踪过程中对特征区域模板和特征点模板进行筛选；最后判断目标是否丢失；本方法可以准确判断吊舱目标跟踪过程中因为遮挡造成的目标丢失，并且与合适的预测算法相结合，可以实现目标丢失后的自动捕获。

主权项

一种基于MSER和SURF特征点匹配的目标丢失再捕获方法，其特征在于步骤如下：(1)锁定目标后，在目标图像中提取用于目标跟踪的跟踪特征，并确定一个波门，在该波门区域内提取极大稳定区域，即MSER特征区域和SURF特征点；(2)连续跟踪目标N帧，提取N组MSER特征区域和SURF特征点，并将每一组的MSER特征区域和SURF特征点与步骤(1)中的MSER特征区域模板和SURF特征点模板进行匹配，若MSER特征区域模板中的某一个特征区域或SURF特征点模板中的某一个特征点与N组MSER特征区域中对应的特征区域或N组SURF特征点中对应的特征点匹配成功次数大于等于a×N，则该特征区域为特征区域模板，该特征点为特征点模板；否则该特征区域为无效特征区域，该特征点为无效特征点；所述a的取值范围为：0.4≤a≤0.8；所述N的取值范围为：N>＝30；(3)确定特征区域模板和特征点模板后，每完成一帧跟踪，提取该次跟踪目标图像的MSER特征区域和SURF特征点，并将提取的MSER特征区域和SURF特征点与步骤(2)获取的特征区域模板和特征点模板进行匹配，若成功匹配的特征区域数量和特征点数量之和连续M帧减少，则丢失目标，退出跟踪模式，重新进行搜索，进入步骤(4)；否则，目标跟踪正常，继续进行跟踪，并在跟踪过程中对特征区域模板和特征点模板进行筛选；所述M大于等于5；(4)连续进行N2帧的预测和搜索，提取每一帧预测位置的MSER特征区域和SURF特征点，并与特征区域模板和特征点模板进行匹配，若N2帧中任意一帧成功匹配，则目标重新出现，自动锁定目标并转入捕获跟踪阶段；否则，搜索失败，所述N2大于等于5。