[发明专利]拥挤交通中基于双目视觉和激光雷达联合校验的防撞方法

摘要

本发明公开了一种拥挤交通中基于双目视觉和激光雷达的车辆防撞方法，包括以下步骤：对双目视觉系统和激光雷达系统进行参数联合标定，得到摄像机坐标系、雷达坐标系与车辆坐标系三者之间的对应与转换关系；利用左侧摄像机和右侧摄像机采集车辆前方环境信息，同时使用激光雷达对前方区域进行多线扫描，得到两种不同类型传感器的异类异步数据并进行预处理；判断当前车辆前方是否有障碍物，如果有障碍物采用联合鲁棒校验方法，得到当前障碍物相对于本车的距离信息并根据障碍物距离信息预警。本发明极大地提高障碍物识别效率和鲁棒性。解决了拥挤交通环境中，摄像机所获得障碍物轮廓不完整的问题，同时，能够获得更为准确可靠的障碍物参数信息。

主权项

一种拥挤交通中基于双目视觉和激光雷达的车辆防撞方法，其特征在于，具体包括以下步骤：S1，对双目视觉系统和激光雷达系统进行参数联合标定，得到摄像机坐标系、雷达坐标系与车辆坐标系三者之间的对应与转换关系；S2，利用左侧摄像机和右侧摄像机采集车辆前方环境信息，同时使用激光雷达对前方区域进行多线扫描，得到两种不同类型传感器的异类异步数据，并对所获得的数据进行预处理；S3，对步骤S2所获得的数据进行分析，判断当前车辆前方障碍物的存在性，如果没有障碍物则返回步骤S2，否则执行步骤S4；S4，采用联合鲁棒校验方法计算，得到当前障碍物相对于本车的距离信息；S5，根据步骤S4所确定的障碍物距离信息，进行预警，提醒驾驶员前方障碍信息。