[发明专利]一种转臂式清罐装置转臂回转定位方法有效
| 申请号： | 201410767188.2 | 申请日： | 2014-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN105890444B | 公开（公告）日： | 2018-01-30 |
| 发明（设计）人： | 潘海鸿;涂晓晓;陈琳;黄炳琼;龚建刚;董海涛;王萌 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | F28G15/08 | 分类号： | F28G15/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 530004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种转臂式清罐装置转臂回转定位方法，该方法所使用的装置至少包括外部接口(1)、控制器(2)、驱动器(3)、执行器(6)、一个角度传感器(5)。外部接口(1)发送目标位置点x0信号至控制器(2)，控制器(2)按照回转定位插补算法生成目标位置指令传递给驱动器(3)控制执行器(6)驱动转臂1进行运动，所述的角度传感器(5)检测转臂1实际运行位置生成实际位置点x1信号，控制器(2)依据目标位置点x0信号和实际位置点x1信号的偏差生成的控制信号控制执行器(6)消除偏差实现对转臂1的闭环位置控制。本发明方法在单次安装回参考原点后依据偏差实时补偿目标位置扰动误差，不需要划分象限重新设置参考点，通过对二级转臂转角的控制定位清洗换热管，重复定位精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 转臂式清 罐装 置转臂 回转 定位 方法 | ||
【主权项】：
一种转臂式清罐装置转臂回转定位方法，该方法所使用的装置至少包括外部接口(1)、控制器(2)、驱动器(3)、执行器(6)、一个角度传感器(5)组成；所述执行器(6)安装在转臂1的末端用于驱动转臂1绕回转中心轴线旋转运动，所述角度传感器(5)安装在转臂1的回转中心轴线上，传感器中心与回转中心轴线重合，用于检测转臂1实际运行位置；其特征在于，一种转臂式清洗机器人回转定位控制方法的具体过程为：所述的外部接口(1)发送目标位置点x0信号，控制器(2)接收目标位置点x0信号设置其控制目标位置，控制器(2)依据目标位置点x0信号按照回转定位插补算法给驱动器(3)发送目标位置指令，驱动器(3)控制执行器(6)执行所述的目标位置指令值驱动转臂1绕回转中心轴线旋转运动，所述的角度传感器(5)检测转臂1实际运行位置的生成实际位置点x1信号；所述的外部干扰因子Ex(4)使得目标位置点x0信号与实际位置点x1信号存在偏差，控制器(2)比较目标位置点x0信号和实际位置点x1信号的偏差，依据偏差值计算相应补偿值并生成相应的控制信号，驱动器(3)接收控制器(2)生成的控制信号控制执行器(6)执行所述的控制信号驱动转臂1消除这种偏差直至偏差值等于零，实现对转臂1的闭环位置控制；所述的回转定位插补算法，包括以下步骤：(1)初始化控制器(2)插补参数及位置点信号清零；所述的插补参数包括插补加速度，插补减速度，插补速度，定时器采样时间间隔；所述的位置点信号包括实际位置点x1信号、目标位置点x0信号；(2)控制器(2)接收外部接口(1)发送的目标位置点x0信号设置其控制目标位置；(3)控制器(2)依据目标位置点x0信号和实际位置点x1信号计算偏差e，其中：偏差e＝x1‑x0；(4)依据偏差e输出补偿控制量，其中：补偿控制量＝偏差e×补偿系数i，调用控制器(2)连续插补指令进入连续插补运动；(5)判断实际位置点x1信号＝目标位置点x0信号条件；所述的实际位置点x1信号＝目标位置点x0信号条件的判断依据是实际位置点x1信号＝目标位置点x0信号；当所述的判断条件成立时，实际位置点x1信号等于目标位置点x0信号，此时偏差e＝0，转臂1运行到目标位置点x0，插补结束；否则当所述的判断条件不成立时程序进入步骤(6)循环采样过程；(6)循环采样过程中判断是否满足传感器采样条件；所述的传感器采样条件是实际位置点x1信号与目标位置点x0信号不相等且采样定时器采样时间到；当所述的传感器采样条件成立时，锁存并采样转臂1的实际位置点x1信号，返回步骤(3)；否则当所述的传感器采样条件不成立时程序返回步骤(5)。
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