[发明专利]一种步进电机的干扰转矩测定方法及其低速振动抑制方法

摘要

本发明公开了一种步进电机的干扰转矩测定方法及其低速振动抑制方法，干扰转矩的测定方法包括根据步进电机的干扰转矩的特征以及确定干扰转矩的频率、相位、幅值分别与振动幅度的关系；再通过二分法确定振动幅度最大时所对应的干扰转矩的频率，以及振动幅度最小时所对应的干扰转矩的相位、幅值；低速振动抑制方法是指在步进电机的定子电流的基波的基础上叠加注入谐波，其中注入谐波的频率和幅值等于干扰转矩的频率和幅值，注入谐波的相位与干扰转矩的相位相差180°。本发明通过运算量小的计算方法得到干扰转矩的各参数，再通过干扰转矩的参数向步进电机叠加注入谐波，抵消掉干扰转矩，使得步进电机在低速转动时避免出现共振现象。

主权项

一种步进电机的干扰转矩的测定方法，其特征在于，包括：1)根据步进电机的干扰转矩的特征以及以下式，确定干扰转矩的频率、相位、幅值分别与振动幅度的关系，$\frac{{\mathrm{\ω}}_{\mathrm{fb}}\left(s\right)}{T_f\left(s\right)}=\frac{s}{{\mathrm{Js}}^2+\mathrm{Bs}+k_{\mathrm{pp}}\·k_T}$其中，ω_fb(s)是步进电机的实际转速，T_f(s)是所述步进电机的干扰转矩，J是所述步进电机的转子及负载的转动惯量，B是所述步进电机转动的摩擦系数，k_pp是所述步进电机的位置环的比例参数，k_T是所述步进电机的转矩系数，s是拉普拉斯变换的复变量；2)通过二分法确定振动幅度最大时所对应的所述干扰转矩的频率，以及振动幅度最小时所对应的所述干扰转矩的相位、幅值。