[发明专利]一种电动助力转向系统中回正补偿结束时刻的判断方法

摘要

本发明公开了一种电动助力转向系统中回正补偿过程结束时刻的判断方法，该方法采用电机等效电阻与回正补偿时间作为判断依据，采用逻辑或的关系对回正补偿的结束时刻进行判断；所述电动助力转向系统包括有刷直流电机及与有刷直流电机连接的控制器；所述控制器包括扭矩传感器接口模块、车速/发动机转速输入模块、决策模块、电机驱动模块和测量模块；所述决策模块与扭矩传感器接口模块及车速/发动机转速输入模块连接，用以测量回正补偿时间、确定助力电机输出电流以及对助力过程其它参数进行计算；所述测量模块和电机驱动模块都与电机相连，其中测量模块用以测量电机的电流和电压。

主权项

一种无角度传感器的电动助力转向系统中回正补偿过程结束时刻的判断方法，其特征在于：所述电动助力转向系统包括有刷直流电机及与有刷直流电机连接的控制器；所述控制器包括扭矩传感器接口模块、车速或发动机转速输入模块、决策模块、电机驱动模块和测量模块；所述决策模块与扭矩传感器接口模块及车速或发动机转速输入模块连接，用以测量回正补偿时间、确定电机电流以及对助力过程其它参数进行计算；所述测量模块和电机驱动模块都与电机相连，其中测量模块用以测量电机的电流和电压；所述判断方法为：控制器以电机等效电阻和回正补偿时间两个参量作为判断依据，采用“逻辑或”的关系，即等效电阻或回正补偿时间任何一个参量满足条件时，就认为回正补偿过程结束；具体判断流程如下：在回正补偿过程中控制器以一定的时间间隔通过测量模块测量电机的电压U和流过电机的电流I，并利用公式（1）计算电机等效电阻：(1)定义一个等效电阻的判断阈值；对于电机等效电阻，若由公式（1）计算得到的等效电阻小于判断阈值时，即认为该项判断结果为“逻辑真”；控制器的决策模块同时从回正补偿开始时刻起对补偿时间进行计时，得到回正补偿时间，并定义一个回正补偿时间的判断阈值，若回正时间大于判断阈值时，即认为该项判断结果为“逻辑真”；在整个回正补偿过程中，对第3)步和第4)步的判断结果取“逻辑或”运算，即其中一项判断结果为“逻辑真”，即认为回正补偿过程结束。