[发明专利]点云拼接系统及方法

摘要

一种点云拼接系统及方法，所述方法包括：读取需要拼接的两组点云以及预设的拼接精度；将所读取的两组点云进行初始拼接；将初始拼接后的两组点云的重叠区域的两片点云分别拟合成曲面；根据拟合好两片曲面分别计算该两组点云中的初始对应点，得到两组初始对应点集；去掉上述两组初始对应点集中的异常点，得到最终确立的两组对应点集；针对两组最终确立的对应点集，采用最小二乘法计算两组点云之间的转换关系，并计算所对应的目标函数的最小二乘解；当所述最小二乘解小于或等于预设的拼接精度时，将一组点云利用对应的转换矩阵进行转换并与另一组点云进行精确拼接。本发明能够快速、精确地对点云进行拼接。

主权项

一种点云拼接系统，运行于计算机中，其特征在于，该系统包括：获取模块，用于从计算机存储装置中读取需要拼接的两组点云，以及接收一预设的拼接精度；粗拼接模块，用于将所读取的两组点云进行初始拼接；拟合模块，用于确定初始拼接后的两组点云的重叠区域，将重叠区域的两片点云分别拟合成曲面；计算模块，用于当拟合好两片曲面后，分别计算该两组点云中的初始对应点，得到两组初始对应点集；修正模块，用于根据预设的约束条件，去掉上述两组初始对应点集中的异常点，得到最终确立的两组对应点集；所述计算模块还用于针对两组最终确立的对应点集，采用最小二乘法计算两组点云之间的转换关系，并计算得到所述转换关系所对应的目标函数的最小二乘解；及处理模块，用于当所述计算得到的目标函数的最小二乘解小于预设的拼接精度时，根据所述最小二乘解得到两组点云之间的转换关系，将一组点云利用对应的转换矩阵进行转换并与另一组点云进行精确拼接。