[发明专利]一种双平台机构无效
| 申请号： | 201410677769.7 | 申请日： | 2014-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN104440881A | 公开（公告）日： | 2015-03-25 |
| 发明（设计）人： | 骆艺;蔡桂钧;何卫华 | 申请（专利权）人： | 广西智通节能环保科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 广州三环专利代理有限公司 44202 | 代理人： | 温旭 |
| 地址： | 545001 广西壮族自治区柳*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双平台机构，所述双平台机构包括三条支链，三条支链结构相同，自上而下都由一个万向节副、一个转动副、一个球副以及它们之间的连杆组成。本发明并联机器人机构的运动平台可实现三个移动的运动输出，机构简单，加工制造容易，运动学模型简单，使得运动学标定和控制变得容易，同时机构关节少，提高了结构刚度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 平台 机构 | ||
【主权项】：
一种双平台机构，其特征在于：由运动平台(1)、固定平台(11)和连接上述两平台的三条支链组成，三条支链结构相同，自上而下都由一个万向节副、一个转动副、一个球副以及它们之间的连杆组成；第一支链的第一上连杆(L3)的一端通过第一万向节副(5)与运动平台(1)连接，第一上连杆(L3)的另一端通过第一转动副(6)与第一下连杆(L4)的一端连接，第一下连杆(L4)的另一端通过第一球副(7)与固定平台(11)连接；第二支链的第二上连杆(L5)的一端通过第二万向节副(8)与运动平台(1)连接，第二上连杆(L5)的另一端通过第二转动副(9)与第二下连杆(L6)的一端连接，第二下连杆(L6)的另一端通过第二球副(10)与固定平台(11)连接；第三支链的第三上连杆(L1)的一端通过第三万向节副(2)与运动平台(1)连接，第三上连杆(L1)的另一端通过第三转动副(3)与第三下连杆(L2)的一端连接，第三下连杆(L2)的另一端通过第三球副(4)与固定平台(11)连接；其中，第一支链的第一球副(7)、第二支链的第二球副(10)和第三支链的第三球副(4)为机构的驱动副。
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