[发明专利]一种模块化可重构爬壁机器人及其爬壁方法

摘要

本发明属于移动机器人领域，具体地说是一种模块化可重构爬壁机器人及其爬壁方法，爬壁机器人包括齿轮外壳、机器人本体、对接装置、吸盘等，齿轮外壳安装在机器人本体上部中央；离心泵安装在机器人本体上部，其进气口与机器人本体中央的通孔垂直对应；吸盘安装在机器人本体底部四周，驱动轮和支撑轮安装在机器人本体下部、位于吸盘内；齿轮外壳左右两侧的侧板上分别装有母端、公端对接装置。本发明每个模块化可重构爬壁机器人是独立的个体，所构建的吸附装置是可滑动式，使机器人在吸附壁面的同时可以运动，在壁面无障碍时独立完成任务，当活动空间内有需要跨越的障碍时，两个独立的个体重构成一种行星轮系结构，协同完成越障任务。

主权项

一种模块化可重构爬壁机器人，其特征在于：包括机器人本体(3)、母端对接装置(7)、公端对接装置(8)、驱动轮、驱动轮驱动电机、安装在所述机器人本体(3)底部的吸盘(5)、安装在所述机器人本体上的齿轮外壳(1)以及分别位于该齿轮外壳(1)内的摄像头(9)、离心泵电机(16)、离心泵(17)、母端驱动电机(37)和公端驱动电机(38)，其中吸盘(5)的内部通过由离心泵电机(16)驱动旋转的离心泵(17)抽气、形成负压区，所述驱动轮及驱动轮驱动电机均位于吸盘(5)内、并分别安装在所述机器人本体(3)底部，该驱动轮通过驱动轮驱动电机驱动旋转、在通过吸盘(5)保持吸附壁面的同时带动所述爬壁机器人运动；所述母端对接装置(7)及公端对接装置(8)分别位于齿轮外壳(1)的两侧，该母端对接装置(7)的一端为与所述母端驱动电机(37)输出端连接的母端连接杆(24)，另一端为与另一所述爬壁机器人的公端对接装置插接的母端套管(25)；所述公端对接装置(8)的一端为与所述公端驱动电机(38)输出端连接的公端连接杆(27)，另一端为与另一所述爬壁机器人的母端对接装置插接的公端套管(28)，所述公端套管(28)内安装有直线驱动电机(29)，该直线驱动电机(29)的输出端与推杆(30)的一端相连，所述推杆(30)的另一端抵接有可上下移动的插销，所述推杆(30)通过直线驱动电机(29)的驱动往复平移、带动所述插销上下移动，实现两爬壁机器人母端对接装置与公端对接装置的对接或分离。