[发明专利]一种基于倒立摆调整重心的龙行车式滑行机器人有效
| 申请号： | 201410614978.7 | 申请日： | 2014-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN104443114B | 公开（公告）日： | 2016-10-19 |
| 发明（设计）人： | 徐子力;卢松;陈龙;杨文俊;王浩然;朱紫嫣 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B62D63/02 | 分类号： | B62D63/02 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 陆聪明 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于倒立摆调整重心的龙行车式滑行机器人，包括后轮、后轮架、倾斜转轴、右腿臂、质量块、摆杆、倒立摆控制装置、固定板、左腿臂、平台、前轮架、前轮，机器人的后轮架可以绕与腿臂末端的连接处自由转动，且转动轴线与地面的垂线之间有一定的夹角；在固定板上安装倒立摆装置及其控制装置，使倒立摆能绕其转轴往复摆动，从而快速调整摆动机构重心位置；机器人的转向通过平台上的控制装置控制前轮架转动实现；当倒立摆左右摆动时，促使平台和腿臂共同绕前轮架的旋转轴左右摆动，使后轮与地面的摩擦力提供机器人前进的动力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 倒立 调整 重心 行车 滑行 机器人 | ||
【主权项】：
一种基于倒立摆调整重心的龙行车式滑行机器人，其特征在于，包括后轮（1）、后轮架（2）、倾斜转轴（3）、右腿臂（4）、质量块（5）、摆杆（6）、倒立摆控制装置（7）、固定板（8）、左腿臂（9）、平台（10）、前轮架（11）、前轮（12）；所述后轮（1）安装在后轮架（2）上，所述后轮架（2）与右腿臂（4）和左腿臂（9）末端的楔形块连接，后轮架（2）绕两腿臂旋转的倾斜转轴（3）与地面的垂直线之间有一定的夹角；所述右腿臂（4）的另一端与平台（10）固定连接，所述左腿臂（9）与右腿臂（4）对称安装在平台（10）上，两个腿臂之间通过固定板（8）固定连接；所述倒立摆控制装置（7）安装在固定板（8）上，所述摆杆（6）的一端安装在倒立摆控制装置（7）上，所述摆杆（6）的摆动轴线处于固定板（8）的中点位置；所述摆杆（6）的另一端与质量块（5）固定连接；所述前轮（12）安装在前轮架（11）上，前轮架（11）的转向通过平台（10）内部的转向控制装置控制。
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