[发明专利]一种六维力传感器标定装置

摘要

本发明公开了一种六维力传感器标定装置，包括机架、六个带单维力传感器的电动缸、加载块、加载板、胀紧套、传感器底座、可定心三爪卡盘以及电气控制系统；所述的电气控制系统包括人机界面、工控机、多轴控制器、六个电动缸和六个单维力传感器。本发明采用闭环力反馈控制系统，实现标定力的精确自动加载，并能够对六维力传感器进行连续加载。本发明可以连续自动加载，从而只需对被标定传感器进行一次装夹，通过操纵人机界面操作面板即可自动控制施加力/力矩大小，即可实现量程范围内任意六维力的加载，加载过程简单，操作方便。本发明夹具结构简单，方便可靠，从而使整个装置不仅结构简单紧凑，成本较低，而且装置的标定精度得到保证。

主权项

一种六维力传感器标定装置，其特征在于：包括机架(2)、六个带单维力传感器(6)的电动缸(4)、加载块(8)、加载板(14)、胀紧套(5)、传感器底座(10)、可定心三爪卡盘(3)以及电气控制系统；所述的机架(2)由基座(1)和刚性框架两部分组成，所述的刚性框架为三横梁四立柱形式，通过四根立柱的底部固定于基座(1)上，其中一根立柱位于基座(1)左侧、一根立柱位于基座(1)后侧、两根立柱按前后方向并列于基座(1)右侧，右侧两根立柱的顶部与一根短横梁相连，短横梁的中部通过一根长横梁与左侧的立柱顶部相连，长横梁的中部通过一根中横梁与后侧的立柱顶部相连；所述的加载块(8)通过六个电动缸(4)与刚性框架相连，所述的六个电动缸(4)每两个一组，分别位于加载块(8)的右侧、上侧和后侧；每组电动缸(4)的轴线所在平面相互正交，且与加载块(8)的几何中心重合；每个电动缸(4)通过控制电缆经多轴控制器与上位机相连；每个电动缸(4)上都安一个单维力传感器(6)，单维力传感器(6)通过数据线与上位机相连；所述的上位机包括人机界面和工控机；所述的可定心三爪卡盘(3)固定在基座(1)上，位于加载块(8)的下方且与加载块(8)的几何中心在一条垂直线上；所述的加载块(8)上有定位凹槽，加载板(14)嵌于定位凹槽中并通过两个胀紧套(5)夹紧；所述的传感器底座(10)通过夹紧方式固定在可定心三爪卡盘(3)上，用于对被标定传感器(9)进行定位夹紧；所述的电气控制系统包括人机界面、工控机、多轴控制器、六个电动缸(4)和六个单维力传感器(6)。