[发明专利]一种主动视觉定位方法

摘要

本发明公开了一种主动视觉定位方法，对合作目标进行适应性设计，使合作目标的形状尺寸和正方形之间的相对位置更有利于合作目标的检测和识别：将三个方块边缘距离大于方块的边长，有效提高角点分类与排序的成功率；以红色图案为背板和三个方形的黄色图案为合作标志共同组成，使得两者更容易区分；居于中间偏上的方形标志偏大一些，这样使得合作标志具有很好的方向性，其余两个方形图案分别居于中间方形图案两侧，在图像处理部分，可根据方形图案的轮廓大小对三个方形图案进行有效辨识；将三个方形的比例设计为4:3，提高检率；本发明采用角点补偿算法对确定缺点的位置，提高角点提取准确率；同时为用户定位提供更多的特征点，由此提高定位精度。

主权项

一种主动视觉定位方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、制作合作目标，并将合作目标设置在场景中；其中，所述合作目标以红色图案为背板，背板上设置三个黄色正方形作为合作标志；所述背板采用RGB颜色灰度值为(255，0，0)，三个正方形RGB颜色灰度值为(255，255，0)；其中第一正方形和第二正方形以第三正方形的其中一条对角线为对称轴对称分布；所述第三正方形的尺寸大于第一和第二正方形；所述第三正方形和第一正方形及第二正方形的边长比为4:3；三个正方形边界的最小距离大于最小正方形的边长；步骤2、利用用户图像采集设备获取场景中的合作目标图像，并提取合作目标中的合作标志的角点，获得角点在所述合作目标图像上设置的图像坐标系中的坐标；步骤3、根据合作标志角点在合作目标坐标系中的坐标和步骤2得到的合作标志角点在图像坐标系中的坐标，得到合作目标坐标系与图像坐标系之间的转换关系；然后再基于已知的图像坐标系与用户图像采集设备坐标系的坐标转换关系，得到用户图像采集设备坐标系与合作目标坐标系的坐标转换关系；最后，基于用户图像设备坐标系与车辆坐标系的坐标转换关系以及合作目标坐标系与地理坐标系的坐标转换关系，得到车辆在地理坐标系中坐标和姿态，由此完成对车辆在场景中的定位。