[发明专利]机械臂及其控制方法

摘要

本发明公开了一种机械臂及其控制方法，属于石油机械领域。该机械臂包括：机械臂总成、单油路控制阀、双油路控制阀和控制器，其中，机械臂总成包括：伺服缸和位移传感器，伺服缸上设置有伺服缸前油路和伺服缸后油路，伺服缸与推拉机械手连接；伺服缸前油路与伺服缸后油路分别连接液压油箱，单油路控制阀设置于伺服缸后油路上，双油路控制阀设置于伺服缸前油路与伺服缸后油路上；控制器分别与位移传感器和单油路控制阀连接。本发明解决了在油、水井口进行起下油管的相关操作时，操作过程复杂，操作安全性较低的问题，实现了简化操作过程，提高操作安全性的效果，本发明用于油、水井起下油管。

主权项

一种机械臂，其特征在于，包括：机械臂总成、单油路控制阀、双油路控制阀和控制器，所述机械臂总成包括：伺服缸和位移传感器，所述伺服缸上设置有伺服缸前油路和伺服缸后油路，所述伺服缸与推拉机械手连接，所述伺服缸前油路到井口的距离大于所述伺服缸后油路到井口的距离；所述伺服缸前油路与所述伺服缸后油路分别连接液压油箱，所述单油路控制阀设置于所述伺服缸后油路上，用于控制所述伺服缸后油路的导通和截止，所述双油路控制阀设置于所述伺服缸前油路与所述伺服缸后油路上，用于通过分别控制所述伺服缸前油路与所述伺服缸后油路的导通和截止来调整油路方向，使所述机械臂的位置得到调整；所述控制器分别与所述位移传感器和所述单油路控制阀连接，所述控制器用于根据所述位移传感器检测的位置信息判断所述机械臂当前的位置与预设位置是否相同，在所述机械臂当前的位置与所述预设位置相同时，指示所述单油路控制阀控制所述伺服缸后油路关断，使所述机械臂停止运动。