[发明专利]机械臂及其控制方法

权利要求书

1.一种机械臂，其特征在于，包括：

机械臂总成、单油路控制阀、双油路控制阀和控制器，

所述机械臂总成包括：伺服缸和位移传感器，所述伺服缸上设置有伺服缸 前油路和伺服缸后油路，所述伺服缸与推拉机械手连接，所述伺服缸前油路到 井口的距离大于所述伺服缸后油路到井口的距离；

所述伺服缸前油路与所述伺服缸后油路分别连接液压油箱，所述单油路控 制阀设置于所述伺服缸后油路上，用于控制所述伺服缸后油路的导通和截止， 所述双油路控制阀设置于所述伺服缸前油路与所述伺服缸后油路上，用于通过 分别控制所述伺服缸前油路与所述伺服缸后油路的导通和截止来调整油路方 向，使所述机械臂的位置得到调整；

所述控制器分别与所述位移传感器和所述单油路控制阀连接，所述控制器 用于根据所述位移传感器检测的位置信息判断所述机械臂当前的位置与预设位 置是否相同，在所述机械臂当前的位置与所述预设位置相同时，指示所述单油 路控制阀控制所述伺服缸后油路关断，使所述机械臂停止运动。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，

所述机械臂总成还包括：机械臂外套、外套支撑板、机械臂本体、臂腔定 位板、臂头连接螺孔和外套连接板，

其中，所述位移传感器、所述外套支撑板、所述伺服缸沿所述机械臂外套 的长度方向依次排布在所述机械臂外套的内腔中；

所述外套支撑板将所述机械臂外套的内腔隔为两部分，所述两部分中位于 所述外套支撑板的一侧的部分设置有所述位移传感器，位于所述外套支撑板的 另一侧的部分设置有所述伺服缸，且所述外套支撑板的另一侧连接所述伺服缸 的尾部，所述伺服缸头部设置有活塞杆；

所述机械臂本体套接在所述伺服缸上，所述机械臂本体的内腔上设置有所 述臂腔定位板，所述活塞杆与所述臂腔定位板连接，所述机械臂本体能够在所 述活塞杆的带动下沿所述机械臂外套的长度方向在所述机械臂外套的内腔及所 述内腔之外往复移动，所述机械臂本体沿所述机械臂外套的长度方向的一端位 于所述内腔之内，所述另一端设置有用于外连推拉机械手的臂头连接螺孔；

所述机械臂外套另一端还设置有置放所述推拉机械手的矩形凹槽，所述机 械臂外套垂直于所述机械臂外套高度方向的底面设置有所述外套连接板，所述 外套连接板用于外连固定支撑座。

3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂总成还包括： 定位螺母，

所述活塞杆通过所述定位螺母与所述臂腔定位板固定连接；

所述机械臂外套上及所述外套支撑板上均设置有供所述伺服缸前油路、所 述伺服缸后油路和所述位移传感器的导线进出的孔。

4.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，

所述机械臂外套为长方体。

5.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括：电源， 所述电源为直流电源，所述电源提供的直流电压小于或等于36伏。

6.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，双油路控制阀能够脚踏操 作或手动操作。

7.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括：

定位开关盒，所述定位开关盒包括：控制开关和定位开关；

所述定位开关盒与所述控制器连接，所述控制开关用于控制所述控制器的 开启或关闭，所述定位开关用于通过所述控制器控制所述位移传感器的开启或 关闭。

8.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括：

双路阀传感器，所述双路阀传感器用于感知所述双油路控制阀的操作动作， 并向所述控制器发送所述双油路控制阀的操作动作对应的信号。