[发明专利]基于地层特征的铣削机器控制

摘要

一种铣削机器，包括：框架、联接到所述框架并且在竖直方向上可调节的转子、联接到所述框架并且至少部分地包围所述转子的腔室、构造成测量所述机器的速度的速度传感器、构造成测量所述转子的高度的高度传感器、构造成测量地层特征的地层特征传感器以及控制器。所述控制器构造成从所述速度传感器接收所述机器的速度、从所述高度传感器接收所述转子的高度、从所述地层特征传感器接收所述地层特征、确定适于所述机器的目标速度、确定适于所述转子的目标高度、将所述机器的速度调节至所述目标速度以及将所述转子的高度调节至所述目标高度。

主权项

1.一种铣削机器，包括：框架；联接到所述框架并且在竖直方向上可调节的转子；联接到所述框架并且至少部分地包围所述转子的腔室；构造成测量所述机器的速度的速度传感器；构造成测量所述转子的高度的高度传感器；构造成测量地层特征的地层特征传感器；控制器，所述控制器构造成：从所述速度传感器接收所述机器的速度；从所述高度传感器接收所述转子的高度；从所述地层特征传感器接收所述地层特征；确定适于所述机器的目标速度；确定适于所述转子的目标高度；将所述机器的速度调节至所述目标速度；以及将所述转子的高度调节至所述目标高度，所述腔室包括可调节的尺寸设定机构，所述可调节的尺寸设定机构具有一位置并且能够从第一位置移动至第二位置并且移动至位于所述第一位置和所述第二位置之间的任何中间位置，所述铣削机器还包括用于测量所述可调节的尺寸设定机构的位置的传感器，所述控制器还构造成：接收所述可调节的尺寸设定机构的位置；确定适于所述可调节的尺寸设定机构的目标位置；和将所述可调节的尺寸设定机构的位置调节至所述目标位置，所述地层特征传感器为透地雷达，所述铣削机器还包括构造成测量所述转子的速度的第二速度传感器，所述控制器还构造成：接收所述转子的速度；基于所述地层特征确定适于所述转子的目标速度；以及将所述转子的速度调节至所述目标速度。