[发明专利]短基线下惯导辅助的北斗单频整周模糊度求解方法

摘要

本发明公开了一种短基线下惯导辅助的北斗单频整周模糊度求解方法，分为3个步骤：首先，针对北斗星座类型的轨道高度将北斗观测量进行分组差分，该方法能有效消除短基线下北斗观测量中的大气延时误差；接着，利用惯导输出姿态阵估算基线矢量并代入北斗双差载波观测方程，利用递推最小二乘法计算整周模糊度浮点解和浮点解的协方差矩阵，再采用改进最小二乘模糊度去相关方法固定整周模糊度整数解；最后，利用惯导估算的基线矢量和北斗三差载波相位观测值一起构造检验量判断周跳的发生，若发生则估算周跳值并进行修复。该方法能有效提高整周模糊度的求解速率和精度，适用于在单频北斗卫星系统条件下对高动态载体进行定位定姿。

主权项

短基线下惯导辅助的北斗单频整周模糊度求解方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一、信息初始化，采集北斗原始观测量并计算北斗双差观测量，为有效消除北斗双差观测量的大气延时误差，将北斗系统输出的北斗原始观测量按照北斗星座类型的轨道高度分组差分，从而得到北斗双差载波相位观测值以及北斗卫星到接收机的双差单位矢量，构造北斗双差载波观测方程；步骤二、利用惯导输出姿态矩阵、平台误差角信息以及天线配置信息估算基线矢量地心地固坐标及相应的基线矢量方差矩阵；步骤三、将步骤二得到的惯导估算基线矢量代入步骤一中的北斗双差载波观测方程，利用递推最小二乘法求解整周模糊度浮点解及其协方差矩阵；步骤四、根据步骤三得到的整周模糊度浮点解及其协方差矩阵利用改进最小二乘模糊度去相关方法固定整周模糊度整数解，包括：步骤五、利用惯导估算基线矢量集合北斗三差载波观测量一起构造检验量判断周跳是否发生，若发生周跳则利用检验量取整的方式估算周跳值并对整周模糊度进行修复。