[发明专利]一种对伪距进行平滑处理的方法

摘要

本发明公开了一种对伪距进行平滑处理的方法，所述方法包含以下步骤：步骤一，定义平滑处理参数；步骤二，基于所述平滑处理参数根据卡尔曼滤波模型构造平滑伪距方程；步骤三，基于所述平滑伪距方程对待测目标的伪距进行平滑处理，从而得到最终的平滑处理结果。与现有技术相比，本发明的平滑处理伪距的方法不仅有效地解决了现有技术中单频伪距平滑值发散的情况，而且综合考虑了目标的不同运动状态，从而使得获得的平滑处理结果更加精确，更符合实际情况。

主权项

1.一种对伪距进行平滑处理的方法，其特征在于，所述方法包含以下步骤：步骤一，定义平滑处理参数；步骤二，基于所述平滑处理参数根据卡尔曼滤波模型构造平滑伪距方程；步骤三，基于所述平滑伪距方程对待测目标的伪距进行平滑处理，从而得到最终的平滑处理结果；在所述步骤三中，对所述伪距进行多个处理周期的所述平滑处理，在所述处理周期中，基于上一处理周期的平滑处理结果进行当前处理周期的平滑处理，从而得到所述当前处理周期的平滑处理结果；所述当前处理周期的平滑处理包含以下步骤：参数值获取步骤，获取所述平滑处理参数对应于所述当前处理周期的参数值；平滑处理步骤，基于所述参数值进行所述当前处理周期的平滑处理；所述步骤三还包含运动状态判断步骤，判断所述待测目标的运动状态，所述运动状态包括静态、低动态和高动态；在所述参数值获取步骤中，根据所述待测目标的运动状态确定所述平滑处理参数的参数值获取方式；所述平滑处理参数包含系统过程噪声方差以及系统量测噪声方差，所述平滑处理参数的参数值获取方式包括固定参数的获取方式与迭代参数的获取方式；根据所述待测目标的运动状态确定所述系统过程噪声方差以及系统量测噪声方差与所述固定参数的获取方式与迭代参数的获取方式之间的对应关系；其中，当所述待测目标的运动状态为所述高动态时，以所述固定参数的获取方式获取所述系统过程噪声方差的参数值；以所述迭代参数的获取方式获取所述系统量测噪声方差的参数值；当所述待测目标的运动状态为所述静态或低动态时，以所述迭代参数的获取方式获取所述系统过程噪声方差的参数值；以所述固定参数的获取方式获取所述系统量测噪声方差的参数值。