[发明专利]一种多参数时变机器人喷涂方法有效
| 申请号： | 201410545717.4 | 申请日： | 2014-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN104324861A | 公开（公告）日： | 2015-02-04 |
| 发明（设计）人： | 王国磊;陈恳;刘莉;杨向东;帅朝林;郑林斌;谢颖;刘志;任书楠;程建辉;于乾坤 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B05D1/02 | 分类号： | B05D1/02;B05B13/04;B05B15/10;B05B12/00 |
| 代理公司： | 北京鸿元知识产权代理有限公司 11327 | 代理人： | 邸更岩 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区1*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种多参数时变机器人喷涂方法，包括以下步骤：首先，建立以喷枪流量、喷涂距离、喷涂速度为模型自变量的自由曲面多变量喷涂模型；进而，将原始喷涂路径离散化为若干段微小子路径，为每段子路径分配时变喷涂工艺参数初值，基于所建多变量模型对初始涂层厚度分布进行预测；然后，基于涂层厚度分布预测结果对时变工艺参数进行组合优化，得到每段子路径上的最优工艺参数，最终得到待喷涂表面的多参数时变喷涂路径。本发明方法将多种工艺参数视为变量，通过多变量喷涂模型和自由曲面涂层厚度预测方法获得了离散化喷涂路径子路径上的最优工艺参数，实现了工艺参数的动态优化，对于提高机器人喷涂作业效率、质量和安全性具有重要的作用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 参数 机器人 喷涂 方法 | ||
【主权项】：
一种多参数时变机器人喷涂方法，其特征在于该方法包括以下步骤：1)建立以多种喷涂工艺参数为模型自变量的自由曲面多变量喷涂模型；2)将待喷涂表面离散化为点云，将原始喷涂路径离散化为若干段微小子路径，为每段子路径的时变喷涂工艺参数进行初始化赋值，基于所提多变量喷涂模型对初始涂层厚度分布进行预测；3)基于涂层厚度分布预测结果，以涂层厚度、均匀性为优化目标对每段子路径上的时变喷涂工艺参数进行优化，最终得到待喷涂表面的多参数时变喷涂路径。
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