[发明专利]一种控制小型无人直升机平稳起飞的预检测方法

摘要

本发明提供一种小型控制无人直升机平稳起飞的预检测方法，该方法通过FPGA控制器发送的PPM驱动飞行器，利用传感器进行桨面的倾斜角、桨尖距离、姿态误差波动值，得到数据反馈回来控制PPM的输出值，并利用数据处理软件对存数数据分析。本发明的技术效果是：即可实现快速检测飞行器，又避免因人为因素，从而发生故障，大大提高了飞行前检测，更提高了整个飞行前的可靠性，安全型。本发明能够实现对无人直升机起飞前的预处理功能，避免因操作不当，而发生故障，大大提高起飞的效率，减少人为因素的错误操作，同时减少了劳动力。

主权项

一种控制小型无人直升机平稳起飞的预检测方法，其特征在于方法步骤如下：（1）FPGA控制器通过对飞行前直升机的电池电量检测，姿态检测；（2）FPGA控制器输出PPM信号驱动电机旋转，使直升机进入怠速状态；（3）FPGA控制器控制各通道PPM量，通过自行加量使直升机主旋翼和各个旋翼转动，并且通过非接触式激光测距仪GP2Y0A21型传感器对总桨矩的倾斜角Data1与两桨叶桨尖距Data2进行测量记录，在T1时间段里，该数据分别传入FPGA的RAM1，RAM2中，利用T2时间段把数据发送给misson planner视景软件模块和MATLAB数据处理模块，当桨尖距Data2与前一刻的数据比较，当数据量不变时，也就是桨叶完全打开，如果数据还在增长，继续存储数据并发送数据；（4）Data2与前一刻的数据相同时，FPGA输出标志信号灯L2，PPM占空比值不在增加，并稳定当前状态，并进入姿态误差波动检测；（5）FPGA控制器通过高频采集HMR2300型磁罗盘上俯仰角，翻滚角值，记录，并通过MATLAB对其数据进行分析，如果变化范围是减小趋势，当小于阈值后，直升机便可启动；（6）通过自动选择FPGA控制器中的ROM里面的飞手的飞行数据或者飞控数据起飞。