[发明专利]一种输入受限时电机伺服系统渐进跟踪控制方法和系统无效
| 申请号： | 201410532854.4 | 申请日： | 2014-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN104345640A | 公开（公告）日： | 2015-02-11 |
| 发明（设计）人： | 姚建勇;董振乐;马大为 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 朱显国 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种输入受限时电机伺服系统渐进跟踪控制方法及控制系统，控制方法包括以下步骤：建立电机伺服系统模型；设计输入受限渐进跟踪控制器；合理的设计参数，实现在输入受限情况下的渐进跟踪控制。控制系统包括第一模块和第二模块，第一模块用于建立电机伺服系统模型，第二模块用于设计输入受限渐进跟踪控制器。本发明提供的输入受限时电机伺服系统渐进跟踪控制方法及控制系统采用基于误差符号积分的鲁棒控制器，实现了在干扰存在的情况下的渐进跟踪性能，同时避免了控制量的抖振。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 输入 受限 电机 伺服系统 渐进 跟踪 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种输入受限时电机伺服系统渐进跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，建立电机伺服系统模型； 步骤2，设计输入受限渐进跟踪控制器； 步骤3，合理的设计参数，实现在输入受限情况下的渐进跟踪控制。
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