[发明专利]测距装置及机器人系统

摘要

本发明公开了一种测距装置及机器人系统。该测距装置包括超声波收发模块、温度采样模块、湿度采样模块和处理器，超声波收发模块用于向预设方向发射超声波并接收回波，温度采样模块和湿度采样模块用于测量得到环境温度和湿度，处理器包括一测距模块和一修正模块，修正模块用于根据预设的修正公式、环境温度和环境湿度将标准声速修正为实际声速，测距模块用于获取自超声波收发模块发射超声波至接收到回波的时间间隔、并计算得到障碍物距离。本发明的测距装置及机器人系统，测距的准确性完全不受环境因素影响，尤其在温度和湿度变化较大的情况下仍然能够提供准确的测距能力，这一机器人系统更是能够有效预警以避免冲撞障碍物而导致损坏。

主权项

一种测距装置，其特征在于，包括超声波收发模块、一温度采样模块、一湿度采样模块和一处理器，超声波收发模块用于向预设方向发射超声波并接收回波，该温度采样模块用于测量得到环境温度，该湿度采样模块用于测量得到环境湿度，该处理器包括一测距模块和一修正模块，该修正模块用于根据预设的修正公式以及该环境温度和该环境湿度将标准声速修正为实际声速，该测距模块用于获取自超声波收发模块发射超声波至接收到回波的时间间隔、并采用距离公式S＝CT/2计算得到预设方向的障碍物距离，该距离公式中S为预设方向的障碍物距离、C为实际声速、T为该时间间隔；超声波收发模块的数量为若干个，该若干超声波收发模块分别朝向若干个不同的预设方向，该测距装置还包括一数据选择器，该数据选择器的一端连接该若干超声波收发模块、另一端连接至该处理器；该处理器产生矩形脉冲电压，该测距模块经该数据选择器向该超声波收发模块发送脉冲电压、以驱动该超声波收发模块发射出超声波，同时该处理器开始计时；发射出的超声波形成反射波，反射波返回作用于该超声波收发模块，经该超声波收发模块的转换变成电信号，该电信号用于向该处理器发出中断请求，该处理器结束计时，并输出开始计时和结束计时的时间间隔T。