[发明专利]动平衡车电机驱动信号的生成方法及其装置

摘要

本发明公开了一种动平衡车电机驱动信号的生成方法。与现有的方案相比，本发明中，由于首先根据传感器信号计算电机的实际旋转速度，再根据实际旋转速度和预先设定的目标旋转速度生成直流信号目标值；再通过实时对电机的电流信号进行采样，并根据对电机的电流信号的采样结果以及传感器感测到的电机的角度信号，生成电机的等效直流信号以及等效交流信号；根据直流信号目标值和等效直流信号得到直轴控制信号，根据等效交流信号与目标交流信号得到交轴控制信号；最后根据直轴控制信号、交轴控制信号、电机的角度信号生成电机的驱动信号，使得整个装置的控制原理完全基于闭环反馈控制，从而提高了电机的控制精度。

主权项

一种动平衡车电机驱动信号的生成方法，其特征在于，包括：根据传感器信号计算电机的实际旋转速度，根据所述实际旋转速度和预先设定的目标旋转速度生成直流信号目标值；实时对所述电机的电流信号进行采样，并根据对所述电机的电流信号的采样结果以及传感器感测到的电机的角度信号，生成所述电机的等效直流信号以及等效交流信号；根据所述直流信号目标值和所述等效直流信号得到直轴控制信号，根据等效交流信号与目标交流信号得到交轴控制信号；根据所述直轴控制信号、所述交轴控制信号、所述电机的角度信号生成所述电机的驱动信号。