[发明专利]用于车辆上摄像机的在线校准的系统、车辆和方法

摘要

本发明涉及用于车辆上摄像机的在线校准的系统、车辆和方法。用于车辆(1)上摄像机(2、3、4)的在线校准的方法被提供。摄像机(2、3、4)在摄像机图像坐标系中具有摄像机旋转参数、θ、ψ与摄像机平移参数x_c、y_c、z_c，并且车辆具有车辆坐标系。所述方法包括：在车辆(1)相对于地面移动的同时，使用平行几何方法校准摄像机旋转参数、θ、ψ，并独立于摄像机旋转参数、θ、ψ校准摄像机平移参数x_c、y_c。

主权项

1.一种用于车辆(1)上摄像机(2、3、4)的在线校准的方法，摄像机(2、3、4)在摄像机图像坐标系中具有摄像机旋转参数θ、ψ和摄像机平移参数x_c、y_c、z_c，并且车辆具有车辆坐标系，所述方法包括：在车辆(1)相对于地面移动的同时，使用平行几何方法校准摄像机旋转参数θ、ψ，确定车辆(1)正沿弯曲路径移动，以及在车辆沿弯曲路径移动的同时，独立于摄像机旋转参数θ、ψ校准摄像机平移参数x_c、y_c，其中，通过以下步骤来校准摄像机平移参数x_c、y_c：跟踪摄像机(2、3、4)在一时间段上捕获的至少两个图像中的两个或更多个特征，将所述两个或更多个特征映射到地平面，使弧与映射的特征拟合，根据弧计算摄像机图像坐标系中的车辆转向中心T_c，确定车辆换向角，根据车辆换向角计算车辆坐标系中的车辆转向中心T_v，确定摄像机图像坐标系中的车辆转向中心T_c与车辆坐标系中的车辆转向中心T_v之间的差，确定要添加至摄像机平移参数x_c、y_c以使得摄像机图像坐标系中的车辆转向中心T_c的位置与车辆坐标系中的车辆转向中心T_v的位置对应的偏移，以及将偏移施加至摄像机平移参数x_c、y_c。