[发明专利]典型机动编队目标跟踪建模方法

摘要

本发明基于编队机动时的量测特性，建立整体机动、分裂、合并、分散四种典型的机动编队目标跟踪模型。在航迹维持阶段，编队目标会发生各种机动，此时编队内目标回波的相对位置结构发生缩放、剪切、旋转等仿射变换，传统的机动目标跟踪算法因对机动编队目标回波复杂性考虑不足，难以取得理想的跟踪效果，且现有机动编队目标跟踪算法只简单的基于编队整体进行了研究，无法准确、实时的完成机动编队内各目标的状态更新，本发明弥补上述不足。

主权项

典型机动编队目标跟踪建模方法，其特征在于：建立编队整体机动跟踪模型，以实现该机动模式下编队内目标的状态更新；建立编队整体机动跟踪模型时，先求取整体编队的加速度、编队内目标的外推，然后是波门的建立、杂波剔除模型及点迹合并模型的建立及关联量测的获取，最后是对目标状态进行更新；其中，所述杂波剔除模型及点迹合并模型的建立及关联量测的获取的具体方法为：根据Ni分为以下三种情况剔除杂波，确定的关联量测其中为编队U(k)中第i个目标航迹的一步预测值；Ni为中量测来源的传感器个数，为落入关联波门的量测集合；①若Ni≥2，首先需要建立点迹合并模型，利用广义S‑D分配的原则进行静态互联，根据静态关联结果对各传感器量测进行组合，消除多个传感器对应同一目标的冗余信息，并对各组合进行有效性判断，然后将被接受组合中所有量测点进行点迹压缩以获得一个等效量测点，实现多传感器点迹互联，同时剔除中的其他点迹，达到消除杂波的目的，最后选取等效量测点为关联量测②若Ni＝1，不需要建立点迹合并模型，选取中与空间距离最近的量测为关联量测其中为中量测个数；③若Ni＝0，基于获取虚拟量测为关联量测且式中，H(k)为量测矩阵。