[发明专利]机器人的导航控制方法

摘要

本发明涉及控制系统，公开了一种机器人的导航控制方法。本发明中，通过周期性地获取位于机器人前方的路面图像，检测获取的路面图像中是否存在地面标志，并根据地面标志存在与否的检测结果分两种情况计算机器人的位置和方向，进而再根据计算的位置和方向，控制所述机器人的行走方向和速度。降低了机器人的制造成本，而且坐标系的位置检测以及航位推测法的位置检测都是相对红外检测更为精准的位置计算方式，从而保证了对机器人行进路线的精准控制。另外，由于针对是否能检测到地面标志，分两种情况进行处理，可使得获取路面图像的周期时长不受限制，从而保证了对机器人行进方向与位置的实时计算。

主权项

一种机器人的导航控制方法，其特征在于，包含以下步骤：机器人在根据制定的导航指令进行行走的过程中，周期性地获取位于机器人前方的路面图像；在每一次获取到所述路面图像后，检测所述路面图像中是否存在地面标志；如果存在所述地面标志，则根据以路面图像建立的坐标系，计算所述机器人的位置和方向；如果不存在所述地面标志，则根据航位推测法计算所述机器人的位置和方向；所述机器人根据所述计算的位置和方向，控制所述机器人的行走方向和速度；所述根据航位推测法计算机器人的位置和方向的步骤中，根据以下公式计算机器人偏移的距离x和角度θ：θ=θ0+12r∫Δvdtx=x0+∫v0θdt]]>其中，所述v0表示机器人的行进速度；所述r表示机器人左右侧的轮距；所述θ0表示最近一次根据以路面图像建立的坐标系，计算到的机器人的偏移角度；所述x0表示最近一次根据以路面图像建立的坐标系，计算到的机器人的偏移距离；所述Δv表示根据最近一次以路面图像建立的坐标系，计算到的机器人的偏移角度和偏移距离，在机器人的两个轮子上施加的纠正偏差的控制量，所述dt表示对时间的积分。